公开(公告)号：CN119427337A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202310956165.5

申请日：2023-07-31

Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司

Inventor： 汤自林 ,  杨坤 ,  陈龙 ,  叶廷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、机器人系统和存储介质，其中，该方法包括：根据所述机器人在当前控制周期的关节力矩、机器人运动信息和预先确定的所述机器人在下一控制周期的加速度约束条件，确定所述机器人在下一控制周期的关节加速度；所述加速度约束条件根据所述机器人的操作空间约束和所述机器人的关节空间约束确定，所述操作空间约束和所述关节空间约束根据所述机器人的约束空间确定；根据所述机器人在下一控制周期的关节加速度，确定所述机器人在下一控制周期的关节力矩；根据所述机器人在下一控制周期的关节力矩对所述机器人进行控制。通过本申请，解决了无法保证机器人的末端手术器械在受限空间内运动的准确性的技术问题。

公开(公告)号：CN119498950A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202311089373.6

申请日：2023-08-25

Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司

Inventor： 王选 ,  汤自林 ,  陈龙 ,  曾致贤

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本申请涉及一种机器人位置确定方法、装置和手术机器人系统。方法包括：获取末端的末端活动空间与基部的第一相对位置关系；获取目标工作空间与基部的第二相对位置关系；基于第一相对位置关系以及第二相对位置关系，确定机器人的目标位置并控制机器人运动到目标位置。采用本方法能够确地确定机器人的目标位置，从而可以准确有效地确定机器人的摆位信息，进而可以提高机器人的可操作性。