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公开(公告)号：CN114889446A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210499593.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备及存储介质，方法包括纵向运动控制方法和横向稳定性控制方法。本发明公开的一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备和存储介质，以机动性、通过性、稳定性以及转向灵活性为优化目标，开发了轮毂电脑及驱动层重构优化矢量控制器。本发明提出的纵向控制方法能够有效提升越野车辆在极端起伏地形下的行驶稳定性和通过性；横向控制方法在提高转向灵活性和横摆稳定性的前提下，解决了滑模控制器常见的抖震问题，通过趋近率的自适应调节实现了横摆运动误差跟踪的全局优化。
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公开(公告)号：CN109808509B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910138854.9
申请日：2019-02-25
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60L15/20 , B60W30/188 , B60W10/20 , B60W10/08 , B60L15/32
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶越野车跨壕沟的自动识别与控制系统，根据车辆周围障碍物信息，通过图像处理及信息融合方法，结合车辆位姿信息计算壕沟中心线与车辆纵向轴线的夹角；判断模块根据壕沟的尺寸信息、壕沟中心线与车辆纵向轴线的夹角，判断车辆能否跨越壕沟，并制定跨越策略；在判断模块判定车辆能够跨越壕沟时，路径规划模块根据制定的跨越策略，规划跨越壕沟路径，确定路径点和路径点速度；路径跟踪模块按照确定的路径点和路径点速度，实时控制转向轮的转向角和驱动轮的转矩，控制车辆按照预定的跨越壕沟路径自动跨越壕沟。本发明通过图像处理和信息融合技术判断是否有壕沟，并设置对应的跨越策略，保证车辆自动跨越一定宽度范围内的壕沟。
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公开(公告)号：CN113320392A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110612364.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60L7/10
Abstract: 本发明公开了一种车辆滑行能量回收的控制方法、系统和存储介质，应用于车辆控制技术领域。本发明根据实时获取的车辆行驶环境信息和车身姿态信息确定车辆滑行制动应用工况，并根据车辆滑行制动应用工况确定车辆需求滑行减速度，接着根据车辆需求滑行减速度，结合预设车辆纵向动力学方程和预设第一比例获取各轮毂电机需求电制动力矩，同时获取车辆滑行制动应用工况下的实时最大电制动力矩，然后根据需求电制动力矩和实时最大电制动力矩确定各轮毂电机的实际电制动力矩，并在车辆电池满足预设约束条件时，根据实际电制动力矩控制电机执行发电工作模式，以使车辆的滑行能量转变为电能存储于车辆电池内，从而提高车辆滑行能量回收效率。
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公开(公告)号：CN113147413A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110554809.9
申请日：2021-05-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮毂电机差动转向车辆能量回收的方法、装置和系统，该方法包括：获取车辆的车辆行驶参数；根据车辆行驶参数判断是否满足预设条件，若满足，则车辆进入预设行驶模式，并获取车辆的转向参数，根据转向参数，确定标准转向制动力矩，并采用P I模型不断修正标准转向制动力矩；在不同的转向下，基于标准转向制动力矩，向不同的轮毂施加对应的制动力矩；在当前制动状态下，根据超级电容的电压是否满足预设电压条件，对动力电池组和超级电容组采用串联式功率分配，控制电制动模式和机械制动模式的开闭，进行制动能量回收。本发明基于车辆运行情况，进行了能量回收，减少了动力电池充放电频率，降低了动力电池的放电功率。
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公开(公告)号：CN108859766B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810563087.1
申请日：2018-06-04
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种四轮轮毂电机混合动力汽车故障协调控制方法，基于各个部位控制器以及整车控制器的故障报文信息和各个部位的硬件故障信息，分别提出动力电池目标故障控制、动力电池硬件故障控制、轮毂电机驱动系统目标故障控制、轮毂电机驱动系统硬件故障控制、发动机—发电机串联系统目标故障控制和，发动机—发电机串联系统硬件故障控制；当无硬件故障时，车辆正常行驶，无论何种故障均提醒驾驶人员，本发明使得整车发生故障瞬间可得到迅速处理，保证整车正常行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111959288A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010633129.1
申请日：2020-07-02
Abstract: 本发明公开了一种车辆横摆力矩控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：建立车辆动力学模型；根据车辆动力学模型，确定滑模控制器，并对所述滑模控制器中横摆角的控制权重系数、横摆角速度的控制权重系数和质心侧偏角的控制权重系数进行动态调整，得出横摆力矩控制器；根据所述横摆力矩控制器，对车辆的横摆力矩进行控制。本发明通过对滑模控制器的横摆角、横摆角速度以及质心侧偏角的控制权重系数进行动态调节，从而能设计横摆力矩控制器，有效满足了在不同工况下实现路径误差补偿和车辆稳定性协调控制的需求。本发明可广泛应用于轨道列车检测领域中。
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公开(公告)号：CN110562239B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910801501.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于需求功率预测的变域最优能量管理控制方法及装置，属于混合动力越野车能量管理领域，该方法包括：通过自适应马尔科夫链预测算法的设计，选择纵向车速和纵向加速度为预测变量，实现了需求功率的间接预测；通过实时的混动模式、纯电动模式等效能耗的计算与对比，控制车辆工作于两种不同的驱动模式；以等效燃油消耗最小控制策略为开发基础，考虑越野车辆行驶工况特性和需求特性，以需求功率变化量进行寻优域的实时求解，设计了变域等效燃油消耗最小能量管理控制策略。本发明能够提高需求功率预测精度与自适应性，动力系统响应特性，同时合理切换工作模式，优化系统总体的能耗特性，保证动力系统工作稳定性同时提高了行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN111812505A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010340125.4
申请日：2020-04-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01R31/34 , G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种分布式轮毂电机驱动车电机温升故障诊断方法及设备，所述方法包括：获取一个报文周期的轮毂电机的实际温度与预设温度预警值的差值，根据所述差值判断电机是否具有高温倾向，并在电机具有高温倾向时，将电机温升故障特征参数输入模糊诊断器中；通过所述模糊诊断器中预设的电机温升故障策略，对所述电机温升故障特征参数进行模糊化处理和解模糊化处理，以得到温度影响系数；根据所述温度影响系数，输出表示电机温升故障等级的故障信号。本发明能够准确预测电机温升趋势，诊断识别电机温升故障并在故障发生时进行多级别报警，使驾驶员能及时采取相关措施对故障降级和消除，保证车辆行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN110261121A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910257611.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种模拟迅速加载功能的起发一体台架的试验方法，由高压动力电池给电机控制器进行预充；BCU向发动机控制器发出暖机指令，直到实测发动机温度到达发动机起动温度；BCU向高压电机控制器发出起动指令；当发动机到达起发一体高压电机输出力矩拐点转速，BCU通过ECU主动控制发动机喷油频率，给高压电机控制器发出空转指令；发动机转速稳定在发动机峰值转速，将直流电阻式负载箱接入高压回路；当高压动力电池开始变为小功率充电状态时，将高压动力电池从高压回路中分离；PMS监测判断当起发一体台架达到断电保护条件，则台架断电。本发明满足在特定工况下，混合动力汽车大功率快速起动、迅速加载的需求。
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公开(公告)号：CN107310476A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710430194.2
申请日：2017-06-09
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: B60R1/00 , B60R16/023 , G02B27/01 , G06F3/011 , G10L15/22 , G10L15/26 , G10L2015/223
Abstract: 本发明提供一种基于车载HUD的眼动辅助语音交互方法，初始状态：HUD处于关闭状态；车载语音识别系统将通过麦克风获取的HUD打开指令语音，转换为HUD打开指令；HUD在接收到车载语音识别系统的HUD打开指令后启动，将HUD界面功能区投影到前挡风玻璃上；校正眼动追踪系统；当眼动追踪系统识别出驾驶员的视线进入HUD界面功能区，且在一定时间内车载语音识别系统将通过麦克风获取语音控制指令，则按照语音控制指令对应的内容执行相应的操作；否则关闭HUD，返回初始化状态。本发明通过采集驾驶员眼球动作基于HUD和语音辅助对车辆进行控制，交互过程中手部无需离开方向盘，视线无需离开行驶道路视野，避免驾驶员关注按键操作带来的事故风险。
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