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公开(公告)号：CN111959486B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010627162.3
申请日：2020-07-01
IPC: B60W10/08 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明的提供了电机驱动车辆纵横向耦合控制方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：获取路面附着系数和侧向车速参数；根据侧向车速参数生成驱动防滑控制策略，并进行车辆纵向驱动力矩初步分配；根据路面附着系数以及侧向车速参数得到目标横摆力矩；根据纵向驱动力矩初步分配的结果、驱动防滑控制策略以及目标横摆力矩进行纵横向耦合控制；方法针对车辆的纵横向耦合特性，通过纵向驱动力矩，以及目标横摆力矩形成的集中式协调控制，纵横向协调控制律，可有效克服车辆纵横向非线性、发挥其强耦合特性；实现方式简单，计算量少，计算速度快，适合实车使用，能够达到多目标协调最优的效果，可广泛应用于轮毂电机驱动车辆控制技术领域技术领域。
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公开(公告)号：CN107096039A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710288051.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61K47/69 , A61K47/60 , A61K41/00 , A61K31/496 , A61K31/337 , A61K31/704 , A61K31/133 , A61K31/4409
Abstract: 本发明涉及一种磁靶向双载药递释系统及其制备方法，属于生物医用材料技术领域。所述磁靶向双载药递释系统由下述步骤制成：1.通过一步水热法制备介孔四氧化三铁空心纳米粒子(Hollow and Mesoporoμs FerriteNanopaticles,HMFNs)；2.采用真空灌注和动态结晶结合的方法或超临界流体技术手段将疏水性药物分子注入HMFNs空腔中；3.将载有疏水性药物分子的HMFNs加入到亲水性药物溶液中，经过处理后制成疏水性药物和亲水性药物双载药递释系统。本发明提供的HMFNs具有较高饱和磁化强度，能在外磁场导向作用下进入靶向部位。此外，所述HMFNs还具有良好的生物相容性，其内部空腔结构利于疏水性药物的装载，其外壳富含羟基基团，利于亲水药物的吸附，且亲疏水性药物的种类可根据需要选择，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113320392A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110612364.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60L7/10
Abstract: 本发明公开了一种车辆滑行能量回收的控制方法、系统和存储介质，应用于车辆控制技术领域。本发明根据实时获取的车辆行驶环境信息和车身姿态信息确定车辆滑行制动应用工况，并根据车辆滑行制动应用工况确定车辆需求滑行减速度，接着根据车辆需求滑行减速度，结合预设车辆纵向动力学方程和预设第一比例获取各轮毂电机需求电制动力矩，同时获取车辆滑行制动应用工况下的实时最大电制动力矩，然后根据需求电制动力矩和实时最大电制动力矩确定各轮毂电机的实际电制动力矩，并在车辆电池满足预设约束条件时，根据实际电制动力矩控制电机执行发电工作模式，以使车辆的滑行能量转变为电能存储于车辆电池内，从而提高车辆滑行能量回收效率。
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公开(公告)号：CN106478995B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610814701.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种海藻酸钠基水凝胶及其制备方法。所述海藻酸钠基水凝胶由下述步骤制得：1)将氨基化海藻酸钠100～300mg、L‑赖氨酸20～100mg或L‑精氨酸25～120mg或L‑鸟氨酸18～90mg、纳米四氧化三铁磁性粒子20～100mg溶解于PBS溶液中；2)将50～300mg氧化海藻酸钠溶解于硼砂溶液中；3)将步骤1)和步骤2)得到的溶液混合并搅拌，在25～45℃下恒温反应0.5～24h，得海藻酸钠基水凝胶。其中氧化海藻酸钠由海藻酸钠与氧化剂在酸性条件下反应制得，氨基化海藻酸钠通过二胺类化合物改性海藻酸钠得到。本发明制得的海藻酸钠基水凝胶具有可注射、自愈合、可降解、生物相容性好等优点，且原料来源广，制备工艺简单，利于工业生产。
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公开(公告)号：CN116101237A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310166119.5
申请日：2023-02-24
Applicant: 武汉理工大学青岛研究院
Abstract: 本申请公开了一种轮毂电机驱动车辆的复合制动方法、系统和车辆，该方法通过获取车辆的各车轮滑移率、轮毂电机的发电效率MAP图和电池的充电效率MAP图，实现有效判断车辆是否存在抱死趋势，从而在车辆不存在抱死趋势时，通过对车辆驱动力进行优化分配，使得车辆的能量回收效率最大化；在车辆存在抱死趋势时，通过模糊自适应PID的复合防抱死控制算法对车辆进行防抱死控制，实现车辆的安全控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111959486A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010627162.3
申请日：2020-07-01
IPC: B60W10/08 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明的提供了电机驱动车辆纵横向耦合控制方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：获取路面附着系数和侧向车速参数；根据侧向车速参数生成驱动防滑控制策略，并进行车辆纵向驱动力矩初步分配；根据路面附着系数以及侧向车速参数得到目标横摆力矩；根据纵向驱动力矩初步分配的结果、驱动防滑控制策略以及目标横摆力矩进行纵横向耦合控制；方法针对车辆的纵横向耦合特性，通过纵向驱动力矩，以及目标横摆力矩形成的集中式协调控制，纵横向协调控制律，可有效克服车辆纵横向非线性、发挥其强耦合特性；实现方式简单，计算量少，计算速度快，适合实车使用，能够达到多目标协调最优的效果，可广泛应用于轮毂电机驱动车辆控制技术领域技术领域。
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公开(公告)号：CN111071058A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911345152.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种重型车电动轮系统的控制方法、系统及电动车，包括如下过程：电动轮制动时，采集当前车速；根据当前车速和限定车速的大小选择对应的制动模式，若车速小于限定车速，则每个电动轮采用电机制动和液压制动器制动相结合的方式制动，若车速大于限定车速，则每个电动轮仅采用液压制动器制动。本发明具有的有益效果：在行车制动时，能够根据当前工况选择不同的制动方式，能够有效保护电机制动器不受损坏，延长使用寿命，同时能够回收制动能量，提高续航里程，保障驾驶员的安全具有重要意义。
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公开(公告)号：CN107096039B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201710288051.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61K47/69 , A61K47/60 , A61K41/00 , A61K31/496 , A61K31/337 , A61K31/704 , A61K31/133 , A61K31/4409
Abstract: 本发明涉及一种磁靶向双载药递释系统及其制备方法，属于生物医用材料技术领域。所述磁靶向双载药递释系统由下述步骤制成：1.通过一步水热法制备介孔四氧化三铁空心纳米粒子(Hollow and Mesoporoμs FerriteNanopaticles,HMFNs)；2.采用真空灌注和动态结晶结合的方法或超临界流体技术手段将疏水性药物分子注入HMFNs空腔中；3.将载有疏水性药物分子的HMFNs加入到亲水性药物溶液中，经过处理后制成疏水性药物和亲水性药物双载药递释系统。本发明提供的HMFNs具有较高饱和磁化强度，能在外磁场导向作用下进入靶向部位。此外，所述HMFNs还具有良好的生物相容性，其内部空腔结构利于疏水性药物的装载，其外壳富含羟基基团，利于亲水药物的吸附，且亲疏水性药物的种类可根据需要选择，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106478995A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610814701.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: C08L5/04 , C08B37/0084 , C08J3/075 , C08J2305/04 , C08J2405/04 , C08K2201/003 , C08K2201/011 , C08L2205/025 , C08K2003/2275 , C08K5/175
Abstract: 本发明涉及一种海藻酸钠基水凝胶及其制备方法。所述海藻酸钠基水凝胶由下述步骤制得：1)将氨基化海藻酸钠100～300mg、L-赖氨酸20～100mg或L-精氨酸25～120mg或L-鸟氨酸18～90mg、纳米四氧化三铁磁性粒子20～100mg溶解于PBS溶液中；2)将50～300mg氧化海藻酸钠溶解于硼砂溶液中；3)将步骤1)和步骤2)得到的溶液混合并搅拌，在25～45℃下恒温反应0.5～24h，得海藻酸钠基水凝胶。其中氧化海藻酸钠由海藻酸钠与氧化剂在酸性条件下反应制得，氨基化海藻酸钠通过二胺类化合物改性海藻酸钠得到。本发明制得的海藻酸钠基水凝胶具有可注射、自愈合、可降解、生物相容性好等优点，且原料来源广，制备工艺简单，利于工业生产。
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公开(公告)号：CN113320392B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110612364.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60L7/10
Abstract: 本发明公开了一种车辆滑行能量回收的控制方法、系统和存储介质，应用于车辆控制技术领域。本发明根据实时获取的车辆行驶环境信息和车身姿态信息确定车辆滑行制动应用工况，并根据车辆滑行制动应用工况确定车辆需求滑行减速度，接着根据车辆需求滑行减速度，结合预设车辆纵向动力学方程和预设第一比例获取各轮毂电机需求电制动力矩，同时获取车辆滑行制动应用工况下的实时最大电制动力矩，然后根据需求电制动力矩和实时最大电制动力矩确定各轮毂电机的实际电制动力矩，并在车辆电池满足预设约束条件时，根据实际电制动力矩控制电机执行发电工作模式，以使车辆的滑行能量转变为电能存储于车辆电池内，从而提高车辆滑行能量回收效率。
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