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公开(公告)号：CN114889446A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210499593.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备及存储介质，方法包括纵向运动控制方法和横向稳定性控制方法。本发明公开的一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备和存储介质，以机动性、通过性、稳定性以及转向灵活性为优化目标，开发了轮毂电脑及驱动层重构优化矢量控制器。本发明提出的纵向控制方法能够有效提升越野车辆在极端起伏地形下的行驶稳定性和通过性；横向控制方法在提高转向灵活性和横摆稳定性的前提下，解决了滑模控制器常见的抖震问题，通过趋近率的自适应调节实现了横摆运动误差跟踪的全局优化。
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公开(公告)号：CN113320392A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110612364.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60L7/10
Abstract: 本发明公开了一种车辆滑行能量回收的控制方法、系统和存储介质，应用于车辆控制技术领域。本发明根据实时获取的车辆行驶环境信息和车身姿态信息确定车辆滑行制动应用工况，并根据车辆滑行制动应用工况确定车辆需求滑行减速度，接着根据车辆需求滑行减速度，结合预设车辆纵向动力学方程和预设第一比例获取各轮毂电机需求电制动力矩，同时获取车辆滑行制动应用工况下的实时最大电制动力矩，然后根据需求电制动力矩和实时最大电制动力矩确定各轮毂电机的实际电制动力矩，并在车辆电池满足预设约束条件时，根据实际电制动力矩控制电机执行发电工作模式，以使车辆的滑行能量转变为电能存储于车辆电池内，从而提高车辆滑行能量回收效率。
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公开(公告)号：CN113263915A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110617133.3
申请日：2021-06-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种纯电动汽车高压配电系统的安全控制方法，按照高压电气系统中的电气部件的关键程度，设计双高压互锁回路，其中一路为关键互锁回路，另一路为普通互锁回路；通过分别对双高压互锁回路的互锁信号进行一定时间的连续检测，判断是否存在高压互锁故障；将高压互锁故障分为四个等级；将高压绝缘故障分为若干等级；设计基于模糊控制的故障分级控制策略，建立预充电阻热量计算模型，进行高压预充策略优化设计。本发明根据常见高压故障和纯电动汽车运行工况的特点，应用模糊控制理论，实现了高压配电系统故障的分级控制；对高压预充策略进行优化设计，保证了关键元器件的安全，从而提高了车辆运行时的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113147413A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110554809.9
申请日：2021-05-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮毂电机差动转向车辆能量回收的方法、装置和系统，该方法包括：获取车辆的车辆行驶参数；根据车辆行驶参数判断是否满足预设条件，若满足，则车辆进入预设行驶模式，并获取车辆的转向参数，根据转向参数，确定标准转向制动力矩，并采用P I模型不断修正标准转向制动力矩；在不同的转向下，基于标准转向制动力矩，向不同的轮毂施加对应的制动力矩；在当前制动状态下，根据超级电容的电压是否满足预设电压条件，对动力电池组和超级电容组采用串联式功率分配，控制电制动模式和机械制动模式的开闭，进行制动能量回收。本发明基于车辆运行情况，进行了能量回收，减少了动力电池充放电频率，降低了动力电池的放电功率。
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公开(公告)号：CN119459298A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411522166.X
申请日：2024-10-29
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种集成式的轮端减速电动轮系统及控制方法，属于分布式驱动载具的机电耦合结构与控制技术领域，其中，该系统包括电机、减速器和制动器，所述电机包括电机转子，所述减速器内嵌于所述电机壳体凹槽内且位于所述电子转子支架的凹槽空间内；所述减速器包括行星齿轮架，所述行星齿轮架与所述电机的壳体通过滚动轴承可转动的连接；所述电机的输出轴穿过悬架底座孔与所述制动器的制动盘固定连接。本发明避免了制动热传递到电机本体，制动控制方式以电制动为主，机械制动为辅。本发明解决了现有技术中轮毂电机高度集成与散热之间的矛盾，最大程度的优化了电动轮总成空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113370798B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110583693.1
申请日：2021-05-27
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种轮毂电机驱动车辆的差扭防侧翻控制方法、设备及存储介质，方法包括：获取当前车辆的实时横向载荷转移率，根据若干个周期的实时横向载荷转移率及其变化率以及预设的横向载荷转移率阈值，判断当前车辆的侧翻状态；基于所述当前车辆的侧翻状态，采用变论域模糊自适应P I D控制器计算当前车辆所需的附加横摆力矩；根据所述附加横摆力矩，基于预设的最优车轮选取律，计算出车辆的四个车轮的目标差扭力矩；将四个车轮的目标差扭力矩转化为实际力矩，将实际力矩输入整车模型中，以使车辆根据各个车轮的实际力矩动作。本发明解决了现有技术中基于差扭控制的车辆防侧翻稳定性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN113370798A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110583693.1
申请日：2021-05-27
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种轮毂电机驱动车辆的差扭防侧翻控制方法、设备及存储介质，方法包括：获取当前车辆的实时横向载荷转移率，根据若干个周期的实时横向载荷转移率及其变化率以及预设的横向载荷转移率阈值，判断当前车辆的侧翻状态；基于所述当前车辆的侧翻状态，采用变论域模糊自适应P I D控制器计算当前车辆所需的附加横摆力矩；根据所述附加横摆力矩，基于预设的最优车轮选取律，计算出车辆的四个车轮的目标差扭力矩；将四个车轮的目标差扭力矩转化为实际力矩，将实际力矩输入整车模型中，以使车辆根据各个车轮的实际力矩动作。本发明解决了现有技术中基于差扭控制的车辆防侧翻稳定性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119428145A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411522272.8
申请日：2024-10-29
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮毂电机集成系统与控制方法，属于汽车驱动系统技术领域，其中，该系统包括：所述电机、所述减速器和所述制动器共端面组成，且所述电机位于轮毂电机集成系统的中部位置；所述电机包括电机定子、电机转子、电机旋变和转子支架，所述电机定子固定贴设于电机的壳体内壁，所述电机转子与所述电机定子同轴装配于所述转子支架上，所述电机旋变安装于所述转子支架；所述减速器的行星齿轮、太阳轮和内齿圈相互啮合；所述制动器与所述电机定子之间通过多道密封通道封闭。本发明解决了现有技术中轮毂电机系统结构庞大且密封性差，导致噪声大的技术问题。
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公开(公告)号：CN119408399A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411522273.2
申请日：2024-10-29
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种减速器内置的轮毂电机驱制动集成系统与控制方法，属于电动车辆制动技术领域，其中，该系统包括：包括电机、行星齿轮减速器和制动器，所述行星齿轮减速器包括太阳轮、齿轮、行星架板和行星轴，所述太阳轮和所述齿轮一体成型，且所述太阳轮为中空结构，所述太阳轮通过花键连接于所述电机，所述行星轴与车轮螺栓错位布置，所述行星架板固定连接于车轮螺栓固定板。本发明解决了现有技术中减速器内置式轮毂电机内部空间利用率低、散热效果差且结构与策略不足导致噪音大的技术问题。
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公开(公告)号：CN114889580B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210499613.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60W20/11 , B60W20/15 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开一种混合动力车辆能量管理控制方法、系统、装置及存储介质，能提高车辆驱动响应性与高压安全性。该方法包括：获取历史车速信息并训练车速预测模型；通过车速预测模型预测预测速度序列；根据预测速度序列预测需求功率预测值；根据需求功率预测值通过増程器功率跟随误差构建动力性优化目标函数；根据需求功率预测值构建安全性优化目标函数；构建动力性优化权重系数和安全性优化权重系数；联立动力性优化权重系数、安全性优化权重系数、动力性优化目标函数和安全性优化目标函数得多目标协调优化目标函数；构建需求功率阻尼系数函数；构建安全约束条件；根据安全约束条件解多目标协调优化目标函数和需求功率阻尼系数函数得控制序列矩阵。
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