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公开(公告)号：CN116714578A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310695170.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开一种车辆换道避障方法、系统、装置及存储介质，应用于车辆控制技术领域，能够实现车辆换道避障自动控制，提高换道避障稳定性和可靠性，减少车辆碰撞事故发生概率。该方法包括：构建轮毂电机车辆动力学模型；根据本车与前车的运动关系构建安全距离模型，以构建换道风险预测模型；当确定换道避障介入，通过预设多项式拟合换道路径得到最优避障轨迹；构建横向位移跟踪控制器，以预测本车的预设运动数据；构建优化积分滑膜控制器，以计算期望附加横摆力矩；构建纵向车速自适应模糊控制器，以计算得到期望纵向加速度；根据最优避障轨迹、期望附加横摆力矩以及期望纵向加速度结合预设运动数据对轮毂电机力矩进行调节。
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公开(公告)号：CN114889447B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210499608.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种轮毂电机驱动车辆原地转向控制方法、系统、装置及介质，涉及车辆控制技术领域。本申请在车辆进行原地转向时，识别路面附着系数，然后确定在当前路面附着系数下的控制响应时间，并根据路面附着系数确定最大滑转率和最大横摆角加速度，再根据控制响应时间和最大横摆角加速度确定目标横摆角加速度和目标横摆角速度，从而设计跟踪控制律得到电机的输出转矩进行控制，通过基于控制响应时间来设置目标参数，优化原地转向过程中的响应性。此外，通过根据最大滑转率设置滑转率安全区间，根据滑转率安全区间设置反馈调节控制器调节输出转矩，能够减少车辆原地转向过程中的失稳风险，提高安全性。
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公开(公告)号：CN114889446B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210499593.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备及存储介质，方法包括纵向运动控制方法和横向稳定性控制方法。本发明公开的一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备和存储介质，以机动性、通过性、稳定性以及转向灵活性为优化目标，开发了轮毂电脑及驱动层重构优化矢量控制器。本发明提出的纵向控制方法能够有效提升越野车辆在极端起伏地形下的行驶稳定性和通过性；横向控制方法在提高转向灵活性和横摆稳定性的前提下，解决了滑模控制器常见的抖震问题，通过趋近率的自适应调节实现了横摆运动误差跟踪的全局优化。
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公开(公告)号：CN114889580A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210499613.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60W20/11 , B60W20/15 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开一种混合动力车辆能量管理控制方法、系统、装置及存储介质，能提高车辆驱动响应性与高压安全性。该方法包括：获取历史车速信息并训练车速预测模型；通过车速预测模型预测预测速度序列；根据预测速度序列预测需求功率预测值；根据需求功率预测值通过増程器功率跟随误差构建动力性优化目标函数；根据需求功率预测值构建安全性优化目标函数；构建动力性优化权重系数和安全性优化权重系数；联立动力性优化权重系数、安全性优化权重系数、动力性优化目标函数和安全性优化目标函数得多目标协调优化目标函数；构建需求功率阻尼系数函数；构建安全约束条件；根据安全约束条件解多目标协调优化目标函数和需求功率阻尼系数函数得控制序列矩阵。
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公开(公告)号：CN114889447A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210499608.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种轮毂电机驱动车辆原地转向控制方法、系统、装置及介质，涉及车辆控制技术领域。本申请在车辆进行原地转向时，识别路面附着系数，然后确定在当前路面附着系数下的控制响应时间，并根据路面附着系数确定最大滑转率和最大横摆角加速度，再根据控制响应时间和最大横摆角加速度确定目标横摆角加速度和目标横摆角速度，从而设计跟踪控制律得到电机的输出转矩进行控制，通过基于控制响应时间来设置目标参数，优化原地转向过程中的响应性。此外，通过根据最大滑转率设置滑转率安全区间，根据滑转率安全区间设置反馈调节控制器调节输出转矩，能够减少车辆原地转向过程中的失稳风险，提高安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114889580B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210499613.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60W20/11 , B60W20/15 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开一种混合动力车辆能量管理控制方法、系统、装置及存储介质，能提高车辆驱动响应性与高压安全性。该方法包括：获取历史车速信息并训练车速预测模型；通过车速预测模型预测预测速度序列；根据预测速度序列预测需求功率预测值；根据需求功率预测值通过増程器功率跟随误差构建动力性优化目标函数；根据需求功率预测值构建安全性优化目标函数；构建动力性优化权重系数和安全性优化权重系数；联立动力性优化权重系数、安全性优化权重系数、动力性优化目标函数和安全性优化目标函数得多目标协调优化目标函数；构建需求功率阻尼系数函数；构建安全约束条件；根据安全约束条件解多目标协调优化目标函数和需求功率阻尼系数函数得控制序列矩阵。
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公开(公告)号：CN113147413B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110554809.9
申请日：2021-05-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮毂电机差动转向车辆能量回收的方法、装置和系统，该方法包括：获取车辆的车辆行驶参数；根据车辆行驶参数判断是否满足预设条件，若满足，则车辆进入预设行驶模式，并获取车辆的转向参数，根据转向参数，确定标准转向制动力矩，并采用P I模型不断修正标准转向制动力矩；在不同的转向下，基于标准转向制动力矩，向不同的轮毂施加对应的制动力矩；在当前制动状态下，根据超级电容的电压是否满足预设电压条件，对动力电池组和超级电容组采用串联式功率分配，控制电制动模式和机械制动模式的开闭，进行制动能量回收。本发明基于车辆运行情况，进行了能量回收，减少了动力电池充放电频率，降低了动力电池的放电功率。
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公开(公告)号：CN114889446A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210499593.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备及存储介质，方法包括纵向运动控制方法和横向稳定性控制方法。本发明公开的一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备和存储介质，以机动性、通过性、稳定性以及转向灵活性为优化目标，开发了轮毂电脑及驱动层重构优化矢量控制器。本发明提出的纵向控制方法能够有效提升越野车辆在极端起伏地形下的行驶稳定性和通过性；横向控制方法在提高转向灵活性和横摆稳定性的前提下，解决了滑模控制器常见的抖震问题，通过趋近率的自适应调节实现了横摆运动误差跟踪的全局优化。
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公开(公告)号：CN114734764A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210324794.1
申请日：2022-03-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D55/084 , B62D55/116
Abstract: 本发明公开了一种履带式水陆两栖车辆控制系统及控制方法，应用于两栖车控制技术领域，能够通过对履带的上升与下降进行较精确地控制，并对相应的环境进行自适应调节，有效地提高了履带式水陆两栖车对特殊工况的通过能力。该系统包括：举升机构，用于控制履带式水陆两栖车辆的履带机构的升降状态；操作平台，用于获取工况信息；感知模块，用于获取履带式水陆两栖车辆周围的环境数据；车辆控制模块，用于根据工况信息以及环境数据，控制举升机构调整履带机构的升降状态。
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公开(公告)号：CN113147413A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110554809.9
申请日：2021-05-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮毂电机差动转向车辆能量回收的方法、装置和系统，该方法包括：获取车辆的车辆行驶参数；根据车辆行驶参数判断是否满足预设条件，若满足，则车辆进入预设行驶模式，并获取车辆的转向参数，根据转向参数，确定标准转向制动力矩，并采用P I模型不断修正标准转向制动力矩；在不同的转向下，基于标准转向制动力矩，向不同的轮毂施加对应的制动力矩；在当前制动状态下，根据超级电容的电压是否满足预设电压条件，对动力电池组和超级电容组采用串联式功率分配，控制电制动模式和机械制动模式的开闭，进行制动能量回收。本发明基于车辆运行情况，进行了能量回收，减少了动力电池充放电频率，降低了动力电池的放电功率。
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