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公开(公告)号：CN119115935A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411263022.7
申请日：2024-09-10
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置及方法，方法包括：步骤S1：根据预设作业高度分别对两个相机进行相机标定以及进行末端工具TCP标定；步骤S2：控制机械臂到达标定位置，采集手眼标定的图像数据；控制机械臂工具末端到达棋盘格标定板特征点位置，采集手眼标定的特征点数据；基于所述图像数据和所述特征点数据，进行手眼标定参数解算；步骤S3：示教机械臂至工件抓取位姿，箱内相机分别采集示教前后的棋盘格和Aruco二维码图像，进行工位标定参数解算。本发明以更简便和快捷的方式完成手眼标定，并解决因为底盘移动带来的视觉引导工件抓取精度下降问题，同时对后续工件抓取位姿进行后处理。
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公开(公告)号：CN119693342A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411833422.7
申请日：2024-12-13
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，公开一种基于区域分割的钣金缺陷检测方法和装置。本发明通过区域分割对钣金图像的前景区域进行提取和分割，利用分类网路模型完成对分割区域的缺陷判定，再对不同分割区域的目标框进行融合，并利用分割区域与原始图像的映射关系，输出最终的目标框。采用本发明的技术方案，可以对大分辨的图像进行检测，简化了网络模型，省去在目标检测NMS后处理过程，提高检测速度。
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公开(公告)号：CN118937361A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411263082.9
申请日：2024-09-10
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁海关技术中心 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多相机阵列的蚕丝生丝智能化质量检测装置及方法，属于纺织工业、丝绸生产及品质检测领域，该装置包括：黑板机、工业铝型材、图像采集模块、驱动模块和图像处理模块；其中，所述黑板机用于将蚕丝生丝缠绕到蚕丝生丝黑板上；所述工业铝型材搭建的底座位于黑板机的下方，所述工业铝型材用于支撑检测装置并为所述驱动模块、图像采集模块提供底座；所述图像采集模块用于采集黑板上的生丝图像；所述驱动模块用于带动图像采集模块运动；所述图像处理模块用于基于计算机对所述生丝图像进行处理拼接得到完整图像，并基于所述完整图像进行生丝质量检测。本发明确保了蚕丝生丝检测过程中的稳定性和一致性，从而提高了检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118706032A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410668931.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多次希尔伯特变换的相位非线性误差校正方法，包括有以下步骤：对采集的条纹图像通过最小二乘算法计算包裹相位；根据包裹相位构造无背景项的人工条纹图；对无背景项的人工条纹图进行希尔伯特变换；对希尔伯特变换后的条纹图至少再依序进行一遍通过最小二乘算法计算包裹相位、构造无背景项的人工条纹图以及对无背景项的人工条纹图进行希尔伯特变换；相位展开，结合标定信息求取物体三维信息。本发明不需要额外的投影图案，且不需要对相位非线性误差进行分步校正，充分考虑了相位非线性误差中的高次谐波影响，在提高测量精度的同时也减少了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN118518029A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410668951.X
申请日：2024-05-28
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开基于连通域分割的散斑辅助快速相位展开方法及装置，对单目散斑结构光三维测量系统进行系统标定；基于相机拍摄物体的条纹图得到物体的包裹相位；根据物体包裹相位的正、负值进行条纹级次连通域区域分割；利用散斑辅助计算每个连通域中候选点的条纹级次，继而确定整个连通域的条纹级次；对物体包裹相位连通域的每一个像素进行相位展开，得到物体的绝对相位；由绝对相位恢复出待测物体的三维形貌。本发明通过连通区域分割的方式以及候选采样点的方式，大量减少散斑辅助条纹级次计算的计算量，显著提高相位解包裹的速度；连通域方式的引入提高了对于物体边缘区域像素的条纹级次计算精度，从而确保了物体绝对相位的完整性以及相位的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118506353A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410643642.7
申请日：2024-05-23
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ROI区域提取的油封三维检测方法及装置，属于油封检测设备技术领域。方法包括：制备油封外骨架、内骨架以及曲轴端面的图像匹配模板；向油封装配位置投射预制的面结构光图像，获得油封装配位置的无条纹图像以及条纹调制图像；基于图像匹配模板以及无条纹图像进行模版匹配，得到矩形区域；基于矩形区域，对油封外骨架、内骨架以及曲轴端面进行区域提取，得到区域掩膜；基于区域掩膜以及条纹调制图像，得到区域掩膜的条纹图像；基于面结构光成像原理，求解区域掩膜的条纹图像的绝对相位值，进而得到有效图像的三维点云；对三维点云进行处理，得到内骨架和外骨架之间的高度差，高度差为最终装配尺寸结果。
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公开(公告)号：CN119573603A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411737801.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 桂林电子科技大学 , 苏州大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于散斑辅助的实时相位非线性误差校正方法和装置，通过测量环节中实时获得采样点的畸变相位和真实相位的对应信息，来计算出相位误差补偿模型中的高次谐波系数，再利用高斯牛顿迭代法求解周期相位与校正相位的对应查找表，则可利用查找表对物体整个包裹相位进行高精度优化校正。采用本发明的技术方案，大大降低了逐点非线性优化的计算量，实现高速、高精度的三维测量。
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公开(公告)号：CN118941642A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410940778.4
申请日：2024-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁海关技术中心 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统及方法，包括：线激光扫描仪、连接装置、若干ChArUco标定板、伸缩装置、可旋转支撑装置；伸缩装置固定在可旋转支撑装置上，线激光扫描仪固定在伸缩装置的另一端；ChArUco标定板以可旋转支撑装置为中心，两两之间成预设角度均匀分布；线激光扫描仪，通过可旋转支撑装置的旋转，采集ChArUco标定板的图像数据，并将图像数据通过连接装置上传至上位机，进行位姿标。本发明可以实现全方位采集不同角度的多组ChArUco标定板图像数据信息，且受外界环境干扰较小。
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公开(公告)号：CN110651602B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN201911060111.0
申请日：2019-11-01
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 一种移动采茶单车。由于茶树密集且种植茶树区域地势多样，难以使用大型机械，采茶操作大多还依靠双人手动搬运采茶。本发明中两个移动单体竖直并列设置，两个移动单体之间形成有配合成排茶树的空隙，每个移动单体包括立柱、底板和移动轮组件，底板水平设置，移动轮组件固定安装在底板的底部，立柱竖直设置在底板上，每个底板上对应设置有一个平衡组件，每个平衡组件包括箱体、浮子和支杆，箱体固定安装在底板上，浮子设置在箱体中，支杆的下端穿过箱体与浮子相连接，两个支杆之间设置有配合采茶设备的定位板，采茶设备可拆卸连接在定位板上，上弧形横梁固定连接在两个立柱之间。本发明用于茶树种植区。
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公开(公告)号：CN118500089A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410597763.2
申请日：2024-05-14
Applicant: 桂林电子科技大学 , 广西民族大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: F26B15/14 , F26B21/00 , F26B21/02 , F26B21/14 , F26B23/00 , F26B23/02 , F26B23/04 , F26B25/00 , F26B25/02 , F26B25/18 , F26B25/14
Abstract: 本发明提供了一种多单板木材烘干设备，所述烘干设备包括：热风装置、烘箱装置和木材输送装置；其中，所述热风装置至少用于产生加热气体并将所述加热气体传输至所述烘箱装置内，以实现单板木材的热风风干；所述烘箱装置布置在所述热风装置出风的一侧，用于提供木材烘干的密闭或非密闭空间；所述木材输送装置布置在所述烘箱装置内，且沿所述烘箱装置的长度方向布置，用于放置若干所述单板木材，所述木材输送装置至少布置有上下两层，且用于输送所述单板木材使其在所述烘箱装置内循环移动直至烘干完成。本发明实施例中的烘干设备可替代了单板木材传统的平铺晾晒方式，可进行大量单板木材的烘干，且烘干质量好、烘干效率高。
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