公开(公告)号：CN118506353A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410643642.7

申请日：2024-05-23

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 高兴宇 ,  李煜 ,  李阳 ,  徐少磊 ,  方淞文 ,  金荣通 ,  唐国豪 ,  毛贻凯 ,  赵菁 ,  黄扬 ,  王海舰

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于ROI区域提取的油封三维检测方法及装置，属于油封检测设备技术领域。方法包括：制备油封外骨架、内骨架以及曲轴端面的图像匹配模板；向油封装配位置投射预制的面结构光图像，获得油封装配位置的无条纹图像以及条纹调制图像；基于图像匹配模板以及无条纹图像进行模版匹配，得到矩形区域；基于矩形区域，对油封外骨架、内骨架以及曲轴端面进行区域提取，得到区域掩膜；基于区域掩膜以及条纹调制图像，得到区域掩膜的条纹图像；基于面结构光成像原理，求解区域掩膜的条纹图像的绝对相位值，进而得到有效图像的三维点云；对三维点云进行处理，得到内骨架和外骨架之间的高度差，高度差为最终装配尺寸结果。

公开(公告)号：CN119115935A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411263022.7

申请日：2024-09-10

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  深圳市科灵机器人科技有限公司 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 高兴宇 ,  唐国豪 ,  宁黎华 ,  黄扬 ,  谢洽东 ,  李煜 ,  毛贻凯 ,  王旭晗

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置及方法，方法包括：步骤S1：根据预设作业高度分别对两个相机进行相机标定以及进行末端工具TCP标定；步骤S2：控制机械臂到达标定位置，采集手眼标定的图像数据；控制机械臂工具末端到达棋盘格标定板特征点位置，采集手眼标定的特征点数据；基于所述图像数据和所述特征点数据，进行手眼标定参数解算；步骤S3：示教机械臂至工件抓取位姿，箱内相机分别采集示教前后的棋盘格和Aruco二维码图像，进行工位标定参数解算。本发明以更简便和快捷的方式完成手眼标定，并解决因为底盘移动带来的视觉引导工件抓取精度下降问题，同时对后续工件抓取位姿进行后处理。

公开(公告)号：CN118941642A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410940778.4

申请日：2024-07-15

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁海关技术中心 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 张玲 ,  盖国平 ,  胡鑫 ,  翟亚宁 ,  黄国豪 ,  唐国豪 ,  黄扬 ,  高兴宇

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提出了一种基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统及方法，包括：线激光扫描仪、连接装置、若干ChArUco标定板、伸缩装置、可旋转支撑装置；伸缩装置固定在可旋转支撑装置上，线激光扫描仪固定在伸缩装置的另一端；ChArUco标定板以可旋转支撑装置为中心，两两之间成预设角度均匀分布；线激光扫描仪，通过可旋转支撑装置的旋转，采集ChArUco标定板的图像数据，并将图像数据通过连接装置上传至上位机，进行位姿标。本发明可以实现全方位采集不同角度的多组ChArUco标定板图像数据信息，且受外界环境干扰较小。

公开(公告)号：CN119734259A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411808853.8

申请日：2024-12-10

Applicant: 南宁桂电电子科技研究院有限公司 ,  南宁海关技术中心 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 黄扬 ,  张玲 ,  胡子谅 ,  盖国平 ,  胡鑫 ,  翟亚宁 ,  黄国豪 ,  唐国豪 ,  高兴宇

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统，所述领域为计算机视觉与相机标定领域，包括：通过工业相机与线激光扫描仪分别对两块相互垂直正交的ChArUco标定板进行拍摄于扫描，通过算法将得到的二维图像关键点和三维点云图像关键点进行配准，继而通过二维点与三维点云之间的转换关系得到工业相机坐标系与线激光扫描仪坐标系之间的变换矩阵，最终完成系统的手眼标定，实现机械手的精准定位与抓取。

公开(公告)号：CN119540682A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411578311.6

申请日：2024-11-07

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  唐国豪 ,  高志朋 ,  赵菁 ,  李煜 ,  刘亚尼 ,  胡鑫

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/25 ,  G06V10/54 ,  G06V10/75 ,  G06T7/70 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的纹理物体6D位姿数据集构建方法，方法包括：步骤S1：Solidworks进行目标物建模，输出带纹理的目标物点云。步骤S2：利用Aruco码获得有序的初始球特征点。步骤S3：利用机械臂末端TCP坐标，解算目标物初始位姿。步骤S4：启动旋转平台，期间变换机械臂末端位姿、采集图像数据。步骤S5：根据位姿标定板球心特征点集求解间隔帧的相对位姿，以获得目标物真实位姿。步骤S6：点云重投影到图像中，获得位姿数据集内容。本发明以更简便和快捷的方式完成目标物的初始位姿计算，利用球状特征避免二维码角点检测误差的引入，在采集位姿中联合了机械臂和旋转转台，充分考虑目标物的位姿采样。

公开(公告)号：CN213157102U

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202020357865.4

申请日：2020-03-20

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 阮超明 ,  何玉林 ,  唐国豪 ,  黄海雪 ,  常朝正 ,  李飞龙

IPC: A61G5/06 ,  A61G5/10

Abstract: 本实用新型公开了一种可上下楼梯的电动智能轮椅，涉及轮椅技术领域。所述可上下楼梯的电动智能轮椅包括座椅、扶手和轮子，座椅底部的两侧均设有U型杆，U型杆的底端均连接所述轮子；座椅包括固定连接的靠背垫和坐垫板，坐垫板的下方设有底板，底板设于U型杆上；坐垫板与所述底板之间设有座椅调平装置，座椅调平装置包括坐垫遛板和丝杆滑块机构，坐垫遛板与坐垫板之间设有电动伸缩杆，坐垫遛板与坐垫板的末端通过电动伸缩杆连接，丝杆滑块机构设于底板上且与坐垫遛板固定连接，以使丝杆滑块机构带动坐垫遛板移动。本实用新型爬楼梯轮椅的制作成本低，不易打滑，运行平稳。