公开(公告)号：CN119734259A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411808853.8

申请日：2024-12-10

Applicant: 南宁桂电电子科技研究院有限公司 ,  南宁海关技术中心 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 黄扬 ,  张玲 ,  胡子谅 ,  盖国平 ,  胡鑫 ,  翟亚宁 ,  黄国豪 ,  唐国豪 ,  高兴宇

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统，所述领域为计算机视觉与相机标定领域，包括：通过工业相机与线激光扫描仪分别对两块相互垂直正交的ChArUco标定板进行拍摄于扫描，通过算法将得到的二维图像关键点和三维点云图像关键点进行配准，继而通过二维点与三维点云之间的转换关系得到工业相机坐标系与线激光扫描仪坐标系之间的变换矩阵，最终完成系统的手眼标定，实现机械手的精准定位与抓取。

公开(公告)号：CN118941642A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410940778.4

申请日：2024-07-15

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁海关技术中心 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 张玲 ,  盖国平 ,  胡鑫 ,  翟亚宁 ,  黄国豪 ,  唐国豪 ,  黄扬 ,  高兴宇

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提出了一种基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统及方法，包括：线激光扫描仪、连接装置、若干ChArUco标定板、伸缩装置、可旋转支撑装置；伸缩装置固定在可旋转支撑装置上，线激光扫描仪固定在伸缩装置的另一端；ChArUco标定板以可旋转支撑装置为中心，两两之间成预设角度均匀分布；线激光扫描仪，通过可旋转支撑装置的旋转，采集ChArUco标定板的图像数据，并将图像数据通过连接装置上传至上位机，进行位姿标。本发明可以实现全方位采集不同角度的多组ChArUco标定板图像数据信息，且受外界环境干扰较小。