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公开(公告)号：CN118683257A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410943127.0
申请日：2024-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60G17/018 , G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种基于UDE的不确定性柔性主动悬架系统最优控制设计方法，涉及主动悬架系统领域，用于提高车辆的平顺性。包括步骤1：构建汽车主动悬架系统模型；步骤2：基于步骤1的系统模型建立汽车主动悬架系统状态空间模型；步骤3：针对汽车主动悬架系统状态空间模型，设计基于UDE的LQ控制器。实验结果表明本发明中所提的UDE‑LQR控制器显著提高了悬架的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN116767201A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310810889.9
申请日：2023-07-04
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种考虑侧倾稳定性的商用车车道保持控制方法，首先，建立横向控制与稳定性控制研究需要的车辆动力学模型，研究了车辆横向控制和侧倾稳定性控制的控制机理，为相关控制器的搭建创造了条件；其次，基于相关车辆动力学模型和车辆状态并结合改进的MPC设计了商用车的车道保持控制器，计算出最优控制量以实现车道保持控制；最后，基于差动制动原理设计了商用车侧倾稳定性控制器，其中上层控制器用于计算车辆为维持稳定性所需的附加横摆力矩，下层控制器则基于差动制动理论选定目标制动车轮并计算目标制动力矩。本发明解决了现有技术中的商用车车道保持及侧倾稳定性控制效果差，车辆容易失稳的技术问题。
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公开(公告)号：CN117146835A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311011265.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
Abstract: 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于视觉传感器和毫米波雷达的车辆融合定位方法，首先利用视觉传感器和毫米波雷达扫描周围环境场景信息，并将距离、速度信息矩阵存储在嵌入式平台中；再对感知步骤中视觉传感器和毫米波雷达生成的距离、速度信息矩阵进行计算，以提取出感兴趣的目标车辆的信息矩阵；最后基于多传感器融合算法将提取出的目标车辆信息进行融合进行精确定位。本发明基于强跟踪无迹卡尔曼滤波(STUKF)算法，将视觉传感器和毫米波雷达的数据进行融合，在强瞬态条件下对目标车辆的定位具有良好的定位精度和鲁棒性。为后续的自适应巡航(ACC)系统的跟踪精度提供了可能。
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公开(公告)号：CN115958931A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211167694.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165 , B60G17/015
Abstract: 本发明属于汽车主动悬架的反演控制技术领域，具体地涉及一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法。包括：步骤1：建立1/4车非线性不确定主动悬架模型，建立包含匹配干扰力和不匹配干扰力的控制方程；步骤2：基于对步骤1的1/4车非线性不确定主动悬架模型补偿匹配和不匹配干扰，通过动态面技术得到干扰估计的误差表达式，通过引入预设衰减性能函数来构建系统的自适应干扰更新律；步骤3：在步骤2的基础上，结合干扰估计律建立含预设衰减性能的反演控制律，并对反演控制律进行稳定性和有界性分析。本发明能够同时地补偿匹配和不匹配的干扰，并协调瞬态和稳态性能，利用低成本传感器实施主动悬架的控制方案，提高悬架的干扰抑制性能。
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公开(公告)号：CN115639585A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211211094.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱新能源汽车有限公司
Abstract: 本发明涉及前驱前转向四轮系车辆的导航定位技术领域，具体涉及一种GPS/IMU和激光雷达的多传感器融合定位方法，通过根据GPS运行状态，基于GPS和IMU定位特性设计长短期记忆神经网络模型对GPS和IMU进行融合以提高GPS定位鲁棒性；激光雷达实时点云帧基于正态分布变换和预先建立的点云地图实时匹配定位；基于前驱前转向的四轮式运动学方程得到恒速恒转弯速率的车辆位姿状态更新方程；基于所述GPS/IMU融合定位和激光雷达匹配定位以及位姿状态更新方程通过UT变换获得相应的Sigma点和Sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新。最终实现提高车辆定位的精度、鲁棒性和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111891118A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010776388.X
申请日：2020-08-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制算法的电动汽车防侧翻控制方法，基于车辆平面动力学模型数据和车辆侧倾动力学模型数据建立车辆状态观测和控制的动力学模型；基于车辆的横向运动和横摆运动动力学方程实时计算轮胎的侧偏刚度；同时通过无迹卡尔曼滤波方法对车辆状态量进行实时估算；基于模型预测控制算法设计车辆防侧翻控制器，包括建立预测模型的状态方程和输出方程，并对其进行线性化和离散化处理；建立目标函数；对输入和输出进行约束；将目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解，能根据当检测到车辆的翻车指数与设定阈值的比较结果进行对应的操作，以降低四轮独立驱动车辆在某些极限工况下的侧翻风险，提高车辆的驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN113486365A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110597430.6
申请日：2021-05-31
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种彩色图像光学加密方法，整体可视为两次加密操作：首次加密操作利用菲涅尔衍射将彩色图像RGB通道分量转换成一幅实值计算全息图以实现明文图像像素信息的隐藏，并通过综合设置衍射距离、参考光方向参数以调整各通道分量再现像位置来克服RGB通道分量间的信息串扰，从而确保解密过程能准确恢复出每个通道色彩分量；第二次加密操作是利用改造的Logistic混沌系统对计算全息图像素进行置换与扩散，获得一幅无意义的白噪声图像作为最终的密文图像，该次加密操作借助于混沌系统特性及扩散机理增强密文对明文变化的敏感性、增强了密文对统计攻击与唯密文攻击的抵御能力，进一步提升系统安全性。
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公开(公告)号：CN119030178A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411121529.9
申请日：2024-08-15
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及无线电能传输技术领域，具体涉及一种提高耦合容忍度的八线圈无线电能传输装置，包括发射端、第一中继端、第二中继端和接收端；首先将发射端接入电网，经过电源模块将工业电源整流、滤波与变压供发射端电能逆变成高频电流，再通过发射端中的第一发射线圈和第二发射线圈产生均匀电磁场，再依次通过第一中继端、第二中继端的感应和中继，再经接收端中的第一接收线圈和第二接收线圈以磁耦合谐振方式感应出高频电流，再经接收端的内部电路完成整流、滤波、调压生成负载所需电压类型供负载使用。本发明通过调整第一副中继线圈和第二主中继线圈之间的耦合距离和错位距离，获得了最大的输出功率和传输效率，且近乎恒定的输出功率和传输功率。
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公开(公告)号：CN115562256A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211135535.0
申请日：2022-09-19
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及电动汽车队列控制技术领域，具体涉及一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法，首先基于模型预测控制算法设计了车辆队列纵向控制器，同时基于模型预测控制算法设计滑移率控制器，保证了跟随车辆的纵向稳定性，其次基于模型预测控制算法和滑模控制算法设计了跟随车辆的横向控制器，其中所设计的滑模控制器保证了跟随车辆的横向稳定性；最后基于滑模控制算法设计跟随车辆的电机容错控制器，对二阶滑模控制器输出的附加横摆力矩和纵向控制器输出的扭矩进行合理分配，根据分配结果分别输出扭矩给车辆的四个电机，保证跟随车辆电机失效时的稳定性，提高了电动车辆队列的纵横向控制精度，保证了跟随车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN113486365B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110597430.6
申请日：2021-05-31
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种彩色图像光学加密方法，整体可视为两次加密操作：首次加密操作利用菲涅尔衍射将彩色图像RGB通道分量转换成一幅实值计算全息图以实现明文图像像素信息的隐藏，并通过综合设置衍射距离、参考光方向参数以调整各通道分量再现像位置来克服RGB通道分量间的信息串扰，从而确保解密过程能准确恢复出每个通道色彩分量；第二次加密操作是利用改造的Logistic混沌系统对计算全息图像素进行置换与扩散，获得一幅无意义的白噪声图像作为最终的密文图像，该次加密操作借助于混沌系统特性及扩散机理增强密文对明文变化的敏感性、增强了密文对统计攻击与唯密文攻击的抵御能力，进一步提升系统安全性。
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