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公开(公告)号：CN108462426B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201710621780.5
申请日：2017-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P29/024
Abstract: 电机控制装置和电机控制方法。提高电机控制装置的异常检测性能。电机控制装置(3)具有根据位置指令和电机的位置检测值对电机(4)进行控制的位置反馈控制部(31)，电机控制装置(3)具有：计算部(33)，其根据位置指令和位置反馈控制部中使用的控制参数逐次计算容许位置偏差值，计算与容许位置偏差值的变化逐次对应的检测阈值；以及异常检测部(34)，其通过位置偏差和检测阈值的比较来检测异常，该位置偏差是位置指令与位置检测值的差分值，计算部(33)在与位置指令速度相同的方向上，对容许位置偏差值加上检测电平值α来计算检测阈值，该位置指令速度是位置指令的时间变化率。
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公开(公告)号：CN108462426A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201710621780.5
申请日：2017-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P29/024
CPC classification number: G05B21/02 , G05B15/02 , G05B19/402 , G05B2219/41141 , G05B2219/41418 , G05D3/127 , H02K11/21
Abstract: 电机控制装置和电机控制方法。提高电机控制装置的异常检测性能。电机控制装置(3)具有根据位置指令和电机的位置检测值对电机(4)进行控制的位置反馈控制部(31)，电机控制装置(3)具有：计算部(33)，其根据位置指令和位置反馈控制部中使用的控制参数逐次计算容许位置偏差值，计算与容许位置偏差值的变化逐次对应的检测阈值；以及异常检测部(34)，其通过位置偏差和检测阈值的比较来检测异常，该位置偏差是位置指令与位置检测值的差分值，计算部(33)在与位置指令速度相同的方向上，对容许位置偏差值加上检测电平值α来计算检测阈值，该位置指令速度是位置指令的时间变化率。
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公开(公告)号：CN104571002A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410594756.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G05B19/4083 , G05B19/4185 , G05B19/41865 , G05B19/4188 , G05B2219/31103 , G05B2219/31332 , G05B2219/32032 , Y02P90/10 , Y02P90/18 , Y02P90/20 , Y02P90/24
Abstract: 本发明提供工业设备生产系统、工业设备生产服务器、及工业设备生产方法。本发明减轻了对工业设备的设定进行调整的工时。工业设备生产系统(S)的设定信息注册部(66d)获取在工业设备中进行了调整的设定信息并注册在云服务器(60)中。生产指示接收部(82a)接收工业设备的生产指示。在接收到生产指示的情况下，确定部(82c)基于云服务器(60)中注册的设定信息，来确定根据该生产指示而生产的工业设备的设定信息。
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公开(公告)号：CN107111303B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201480080024.0
申请日：2014-06-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418 , G05B19/042 , G06Q50/04
Abstract: 一种工业设备生产系统(S)，包括：生产能否获取单元(103)，其基于与工业设备相关的设备信息来获取指示是否能够通过使用与该工业设备相关的设置信息来生产该工业设备的判定结果；供应能否获取单元(105)，其基于与用户相关的用户信息来获取指示是否能够向该用户供应通过使用该设置信息所生产的该工业设备的判定结果；以及许可单元(106)，其基于由该生产能否获取单元获取的判定结果和由该供应能否获取单元获取的判定结果来许可使用了该设置信息的该工业设备的生产。
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公开(公告)号：CN105191112A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201380076363.7
申请日：2013-05-09
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/46
CPC classification number: H02P5/74 , G01D5/20 , H02P5/50 , H02P6/16 , H02P29/0241
Abstract: 可靠地防止无意识的电机的动作，并判断是否存在误配线。一种多轴电机驱动系统(1)，其具有多轴电机驱动装置(300)和多个电机(100)，该多轴电机驱动装置(300)具有：多个驱动部(303)，其与多个电机(100)分别相互对应地连接；集中控制部(302)，其进行该多轴电机驱动装置(300)整体的控制；以及各轴控制部(304)，集中控制部(302)及各轴控制部(304)具有磁极位置检测部(306)，该磁极位置检测部(306)通过进行针对各自所连接的电机(100)的磁极位置检测处理从而进行该电机(100)的位置检测，多个电机(100)具有编码器(102)，该编码器(102)分别经由机械性连结而进行该电机(100)的位置检测，集中控制部(302)及各轴控制部(304)利用由磁极位置检测部(306)检测出的磁极位置(θ)来控制多个电机(100)的驱动，并且基于由编码器(102)检测出的电机位置来进行判断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112141675B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910575256.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机 , 安川电机(沈阳)有限公司
Abstract: 本申请公开一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。其中，一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。本申请所提供的工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器能够在搬运工件发生碰撞时避免工件或搬运工具受损。
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公开(公告)号：CN112141675A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910575256.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机 , 安川电机(沈阳)有限公司
Abstract: 本申请公开一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。其中，一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。本申请所提供的工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器能够在搬运工件发生碰撞时避免工件或搬运工具受损。
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公开(公告)号：CN106105019B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201480076771.7
申请日：2014-03-13
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明要解决的问题在于催促用户进行与连接的马达的种类对应的控制参数设定确认以避免错误控制。本发明提供一种马达控制装置(12)，该马达控制装置(12)被构成为对具备位置检测器(14)的马达(11)的驱动进行控制，并包括：整流器(21)，所述整流器(21)被构成为将来自交流电源(15)的交流电力转换为直流电力；逆变器(22)，所述逆变器(22)被构成为将来自整流器(21)的直流电力转换为向马达11的供电电力；电力转换控制部(31)，所述电力转换控制部(31)被构成为基于来自上位控制装置的指令和预定的控制参数来控制逆变器(22)的电力转换；马达种类辨别部(32)，所述马达种类辨别部(32)被构成为基于从位置检测器(14)接收的信号来辨别马达(11)的种类；以及通知控制部(35)，所述通知控制部(35)被构成为根据由马达种类辨别部(32)辨别出的马达(11)的种类，通过外部终端(13)的显示部来进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知。
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公开(公告)号：CN104571002B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201410594756.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供工业设备生产系统、工业设备生产服务器、及工业设备生产方法。本发明减轻了对工业设备的设定进行调整的工时。工业设备生产系统(S)的设定信息注册部(66d)获取在工业设备中进行了调整的设定信息并注册在云服务器(60)中。生产指示接收部(82a)接收工业设备的生产指示。在接收到生产指示的情况下，确定部(82c)基于云服务器(60)中注册的设定信息，来确定根据该生产指示而生产的工业设备的设定信息。
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公开(公告)号：CN106105019A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201480076771.7
申请日：2014-03-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P29/02
Abstract: 本发明要解决的问题在于催促用户进行与连接的马达的种类对应的控制参数设定确认以避免错误控制。本发明提供一种马达控制装置(12)，该马达控制装置(12)被构成为对具备位置检测器(14)的马达(11)的驱动进行控制，并包括：整流器(21)，所述整流器(21)被构成为将来自交流电源(15)的交流电力转换为直流电力；逆变器(22)，所述逆变器(22)被构成为将来自整流器(21)的直流电力转换为向马达11的供电电力；电力转换控制部(31)，所述电力转换控制部(31)被构成为基于来自上位控制装置的指令和预定的控制参数来控制逆变器(22)的电力转换；马达种类辨别部(32)，所述马达种类辨别部(32)被构成为基于从位置检测器(14)接收的信号来辨别马达(11)的种类；以及通知控制部(35)，所述通知控制部(35)被构成为根据由马达种类辨别部(32)辨别出的马达(11)的种类，通过外部终端(13)的显示部来进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知。
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