公开(公告)号：CN119449191A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411559356.9

申请日：2024-11-04

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王伟鑫 ,  裔扬 ,  王芹 ,  章恩泽 ,  王恩赐 ,  林晨

IPC: H04B15/00 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了自动控制技术领域一种基于间断信息的扰动利用控制方法，包括以下步骤：1）建立具有输入通道扰动干扰的离散系统模型；2）建立增广系统模型，包括增广系统的增广后的状态变量以及增广后的系统矩阵、控制矩阵；3）针对网络传输可能存在的丢包，应用PD丢包补偿措施对丢失信息进行补偿；4）基于间断信息以及PD丢包补偿后的信息建立基于间断信息的干扰观测器，对系统中存在的干扰进行有效估计；5）设计扰动利用策略，对干扰进行利用，加速系统输出对期望输出的跟踪；6）通过李雅普诺夫稳定性分析法，提出保证控制系统一致有界性的条件，本发明能够在存在丢包的情况保证抗干扰性能，利用扰动来提升系统输出对期望输出的跟踪速度。

公开(公告)号：CN117055577A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311216205.9

申请日：2023-09-20

Applicant: 扬州大学

Inventor： 杜明松 ,  王芹 ,  常世奇 ,  潘祯颀 ,  孙耀辉 ,  沈宇航 ,  陆薪屹 ,  裔扬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了机器人编队控制技术领域的具有未知死区输入的非完整小车角度刚性编队控制方法，步骤包括：（1）考虑在空间中移动的具有未知死区的多机器人系统，其中每个个体都具有外部干扰，对非完整小车系统进行建模，输入死区模型；（2）利用势能函数方法设计基于角度信息的分布式编队控制策略，计算实际角度与期望角度的误差；（3）利用通信得到的局部信息，引入自适应动态估计器对未知死区参数进行估计，设计全局稳定角度刚性编队控制律和自适应律；（4）综合上述步骤计算每个机器人的控制输入。本方法具有简单可靠、精度较高以及便于实际运用的特点，且经过编队的多机器人系统在军事、航空航天、工业等领域有着广泛的应用。

公开(公告)号：CN116599611A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310555279.9

申请日：2023-05-17

Applicant: 扬州大学

Inventor： 裔扬 ,  王伟鑫 ,  王芹 ,  王恩赐 ,  沈庆成

IPC: H04B17/345 ,  H04B17/391 ,  H04B15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于预测补偿的有限信息干扰观测器设计方法，包括1）建立CE150直升机的动力学方程，对于该直升机模型进行建模；2）设计系统控制器以及基于预测器的丢包补偿算法；3）设计基于预测补偿的控制器以及干扰观测器，用于实现对干扰的跟踪以及对系统的控制；4）通过李雅普诺夫稳定性分析法以及随机系统分析法，求解线性矩阵不等式方程求解结构化控制器各个增益等参数。本发明在解决了有限信息干扰观测器设计的基础上，提出了一种基于预测器的丢包补偿算法，显著提升了干扰观测器及控制器在面临丢包时的控制效果，同时保证了系统的稳定性。

公开(公告)号：CN112684707B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202011560135.5

申请日：2020-12-25

Applicant: 扬州大学

Inventor： 裔扬 ,  顾翔 ,  张晓莉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的苯乙烯本体聚合抗干扰分布形状控制方法，包括：根据苯乙烯本体聚合反应中的基元反应，得到聚合物的参数化模型；引入B样条函数对系统输出的粒径分布函数进行逼近，计算相应时刻的权向量，基于输入输出数据对，采用子空间辨识法建立权向量和控制输入之间的状态空间模型；根据状态空间模型，同时考虑干扰存在的情况，分别设计PI型控制器以及干扰观测器，实现对未知干扰的估计以及对输出分布函数的有效控制；结合李雅普诺夫稳定性分析方法，求解得到对应控制器增益和观测器增益，完成苯乙烯本体聚合过程的抗干扰控制，本发明能够提供可靠的抗干扰性能，提高了苯乙烯本体聚合反应过程的稳定性。

公开(公告)号：CN109885075A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910169415.4

申请日：2019-03-06

Applicant: 扬州大学

Inventor： 曹松银 ,  杭斌 ,  裔扬

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提出了基于T-S模糊建模的卫星姿态抗干扰容错控制方法。首先，通过T-S模糊模型对在轨卫星飞轮产生的非线性振动干扰进行建模，构造T-S模糊干扰观测器对飞轮振动产生的干扰进行估计并抵消；其次，通过设计故障诊断观测器对系统中的时变执行器故障进行估计，并且在复合控制中进行重构；最后，将T-S模糊干扰观测器和故障诊断观测器、鲁棒H∞/H2状态反馈控制器以及凸优化算法结合，构造复合分层抗干扰容错控制器并求解控制增益和观测器增益，在保证系统安全稳定的基础上提高了控制精度。本发明具有对干扰的鲁棒性强，可靠性高，便于设计等优点，可用于航天器或卫星的姿态控制系统等。

公开(公告)号：CN119847164A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510075342.8

申请日：2025-01-17

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王芹 ,  沈宇航 ,  潘祯颀 ,  殷瀚宇 ,  裔扬

IPC: G05D1/43 ,  A62C31/00 ,  A62C37/11 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V20/56 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明公开了物联网领域内的一种消防机器人智能辅助系统，包括：中控平台、物联网中心、移动终端、机器人及外设系统；所述机器人及外设系统用于采集现场的实时信息供中控平台判断并定位，辅助机器人导航避障；所述中控平台用于分析处理机器人及外设系统的设备信息和环境信息，并发送决策控制信息，以控制机器人及外设系统做出与决策控制信息相应的行为，所述行为至少包括以下内容项之一：自主巡航和自动灭火；所述物联网中心用于接收并备份中控平台处理后的现场信息；所述移动终端用于接收中控平台处理后的现场信息并接收远程控制命令，以实现人机交互。本发明具备环境监测，实现了无人环境下对火情的预防安全管理。

公开(公告)号：CN118392167A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410543982.2

申请日：2024-04-30

Applicant: 扬州大学

Inventor： 曹松银 ,  潘观根 ,  季辰一 ,  裔扬

IPC: G01C21/16 ,  G06V20/10 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了视觉导航技术领域一种基于改进的自适应UKF的视觉惯性轮速计SLAM方法，包括以下步骤1）对机器人SLAM系统建立状态方程；步骤2）建立视觉传感器和轮速计的量测模型；步骤3）根据状态空间模型确立无迹变换采样点和权值；步骤4）将采样点进行非线性函数传递，并更新系统状态预测和状态预测协方差矩阵；步骤5）量测更新，并用改进的Sage‑Husa算法对过程噪声和量测噪声协方差矩阵进行更新；步骤6）引入收敛因子，更新状态估计、滤波增益和状态估计协方差矩阵，本发明采用了改进的Sage‑Husa自适应卡尔曼滤波，通过自适应调整UKF算法的参数，优化滤波效果，从而提高机器人SLAM系统的实时性和准确性。

公开(公告)号：CN116500908B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202310169067.7

申请日：2023-02-27

Applicant: 扬州大学

Inventor： 周文烨 ,  裔扬 ,  王伟鑫 ,  王芹 ,  沈庆成 ,  曹松银

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种双扰动观测器的机械臂抗干扰约束控制方法，包括：1）建立单关节机械臂系统动力学模型；2）设计外源干扰建模及双干扰观测器；3）对双干扰观测器的稳定性进行分析；4）构造对数型障碍李亚普诺夫函数，根据状态跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器；5）验证整个闭环系统的李雅普诺夫稳定性；6)通过Matlab进行仿真验证，由仿真效果判断是否需要对参数进行重新调整。本发明提供的单关节机械臂状态约束抗扰动控制方法，利用双干扰观测器及基于障碍李雅普诺夫的反演法，实现了单关节机械臂在受到多源干扰时能快速恢复轨迹跟踪，并保证系统可测输出及所有状态变量不违反约束边界。

公开(公告)号：CN116466743A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310369329.4

申请日：2023-04-07

Applicant: 扬州大学 ,  沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司

Inventor： 曹瑞 ,  徐亮 ,  裔扬

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于元学习的故障条件下无人机跟踪指令在线生成方法，属于在线轨迹设计领域，通过元学习训练一个在线运行时容易适应的模型，对无人机的未来状态进行准确预测，并利用反馈控制逻辑在线调整参考轨迹。在未知故障运行环境下，本发明能够根据在线的采样数据调整网络模型，以准确预测当前系统输出，根据模型预测数据调整提供给无人机的参考轨迹，以在不更改控制器的情况下，提高轨迹跟踪性能。由此，本发明解决了相关技术中无人机在降级条件下运行，使得无人机在实际运行时会偏离期望轨迹，产生碰撞等不安全的问题。

公开(公告)号：CN119879833A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510048252.X

申请日：2025-01-13

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王芹 ,  张乾哲 ,  张延猛 ,  沈宇航 ,  裔扬

IPC: G01C3/00 ,  G06T7/80 ,  G06T5/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N5/04 ,  G01C3/02

Abstract: 本发明公开了计算机视觉和图像处理技术领域内的一种基于双目视觉的火源测距方法，包括以下部分：S1、改进YOLOv5算法；S2、将火源数据集送入改进后的YOLO算法进行训练，获取模型权重；S3、采用ONNX方法对模型进行加速推理；S4、对双目相机进行标定，获取相机内参；S5、对双目相机采集到的照片进行畸变矫正与立体校正；S6、采用SGBM算法计算并生成视差图；S7、利用双目视觉的几何原理计算距离，本发明通过改进的YOLOv5算法和ONNX加速推理技术，实现对火源的快速检测，适应复杂环境下的火灾监测需求；利用双目视觉技术获取三维深度信息，结合精确的相机标定和图像畸变校正，确保在各种场景中都能准确测量火源的距离。