公开(公告)号：CN116500908B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202310169067.7

申请日：2023-02-27

Applicant: 扬州大学

Inventor： 周文烨 ,  裔扬 ,  王伟鑫 ,  王芹 ,  沈庆成 ,  曹松银

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种双扰动观测器的机械臂抗干扰约束控制方法，包括：1）建立单关节机械臂系统动力学模型；2）设计外源干扰建模及双干扰观测器；3）对双干扰观测器的稳定性进行分析；4）构造对数型障碍李亚普诺夫函数，根据状态跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器；5）验证整个闭环系统的李雅普诺夫稳定性；6)通过Matlab进行仿真验证，由仿真效果判断是否需要对参数进行重新调整。本发明提供的单关节机械臂状态约束抗扰动控制方法，利用双干扰观测器及基于障碍李雅普诺夫的反演法，实现了单关节机械臂在受到多源干扰时能快速恢复轨迹跟踪，并保证系统可测输出及所有状态变量不违反约束边界。

公开(公告)号：CN116500908A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310169067.7

申请日：2023-02-27

Applicant: 扬州大学

Inventor： 周文烨 ,  裔扬 ,  王伟鑫 ,  王芹 ,  沈庆成 ,  曹松银

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种双扰动观测器的机械臂抗干扰约束控制方法，包括：1）建立单关节机械臂系统动力学模型；2）设计外源干扰建模及双干扰观测器；3）对双干扰观测器的稳定性进行分析；4）构造对数型障碍李亚普诺夫函数，根据状态跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器；5）验证整个闭环系统的李雅普诺夫稳定性；6)通过Matlab进行仿真验证，由仿真效果判断是否需要对参数进行重新调整。本发明提供的单关节机械臂状态约束抗扰动控制方法，利用双干扰观测器及基于障碍李雅普诺夫的反演法，实现了单关节机械臂在受到多源干扰时能快速恢复轨迹跟踪，并保证系统可测输出及所有状态变量不违反约束边界。