公开(公告)号：CN117055577A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311216205.9

申请日：2023-09-20

Applicant: 扬州大学

Inventor： 杜明松 ,  王芹 ,  常世奇 ,  潘祯颀 ,  孙耀辉 ,  沈宇航 ,  陆薪屹 ,  裔扬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了机器人编队控制技术领域的具有未知死区输入的非完整小车角度刚性编队控制方法，步骤包括：（1）考虑在空间中移动的具有未知死区的多机器人系统，其中每个个体都具有外部干扰，对非完整小车系统进行建模，输入死区模型；（2）利用势能函数方法设计基于角度信息的分布式编队控制策略，计算实际角度与期望角度的误差；（3）利用通信得到的局部信息，引入自适应动态估计器对未知死区参数进行估计，设计全局稳定角度刚性编队控制律和自适应律；（4）综合上述步骤计算每个机器人的控制输入。本方法具有简单可靠、精度较高以及便于实际运用的特点，且经过编队的多机器人系统在军事、航空航天、工业等领域有着广泛的应用。

公开(公告)号：CN119847164A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510075342.8

申请日：2025-01-17

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王芹 ,  沈宇航 ,  潘祯颀 ,  殷瀚宇 ,  裔扬

IPC: G05D1/43 ,  A62C31/00 ,  A62C37/11 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V20/56 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明公开了物联网领域内的一种消防机器人智能辅助系统，包括：中控平台、物联网中心、移动终端、机器人及外设系统；所述机器人及外设系统用于采集现场的实时信息供中控平台判断并定位，辅助机器人导航避障；所述中控平台用于分析处理机器人及外设系统的设备信息和环境信息，并发送决策控制信息，以控制机器人及外设系统做出与决策控制信息相应的行为，所述行为至少包括以下内容项之一：自主巡航和自动灭火；所述物联网中心用于接收并备份中控平台处理后的现场信息；所述移动终端用于接收中控平台处理后的现场信息并接收远程控制命令，以实现人机交互。本发明具备环境监测，实现了无人环境下对火情的预防安全管理。

公开(公告)号：CN217366975U

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202221020757.3

申请日：2022-04-29

Applicant: 扬州大学

Inventor： 陈子韬 ,  王芹 ,  潘祯颀 ,  王恩赐 ,  裔扬

IPC: A62C27/00 ,  A62C31/00 ,  A62C37/00

Abstract: 本实用新型公开了机器人技术领域一种基于ROS系统的消防机器小车，包括车体，车体的顶部经支撑杆安装有灭火平台，灭火平台上安装有水箱、水泵、升降推杆以及喷嘴，喷嘴安装在升降推杆的顶端，喷嘴经软管与水泵相连，水泵经软管与水箱相连，灭火平台的底部设有电池，车体的正面设有电子屏幕，电子屏幕用以显示电池电量，本实用新型解决现有消防机器人规格过大，控制不够灵活方便的问题，可用于灭火中。