公开(公告)号：CN119847164A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510075342.8

申请日：2025-01-17

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王芹 ,  沈宇航 ,  潘祯颀 ,  殷瀚宇 ,  裔扬

IPC: G05D1/43 ,  A62C31/00 ,  A62C37/11 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V20/56 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明公开了物联网领域内的一种消防机器人智能辅助系统，包括：中控平台、物联网中心、移动终端、机器人及外设系统；所述机器人及外设系统用于采集现场的实时信息供中控平台判断并定位，辅助机器人导航避障；所述中控平台用于分析处理机器人及外设系统的设备信息和环境信息，并发送决策控制信息，以控制机器人及外设系统做出与决策控制信息相应的行为，所述行为至少包括以下内容项之一：自主巡航和自动灭火；所述物联网中心用于接收并备份中控平台处理后的现场信息；所述移动终端用于接收中控平台处理后的现场信息并接收远程控制命令，以实现人机交互。本发明具备环境监测，实现了无人环境下对火情的预防安全管理。

公开(公告)号：CN119396153A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411524482.0

申请日：2024-10-30

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王芹 ,  殷瀚宇 ,  裔扬 ,  王伟鑫 ,  王恩赐

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了自动控制技术领域一种基于扰动利用策略的非完整小车编队控制方法。包括以下步骤：1）针对非完整小车运动过程中产生的扰动，将其划分为由打滑现象引发的线速度扰动和作用于角速度的电机扰动，并构建复合干扰模型；2）基于角度刚性图理论和复合干扰模型，建立具有输入通道干扰的非完整小车编队系统模型；3）针对所述模型中的扰动，设计一种干扰观测器，以对多机器人编队系统中存在的输入干扰进行实时有效的估计；4）基于对干扰的有效估计，设计扰动利用控制策略，建立干扰利用判别准则，加速编队队形的形成；5)利用通信得到的机器人之间的相对角度信息，结合干扰观测器和扰动利用控制策略，设计全局稳定的角度刚性编队控制方法，使得多机器人系统达到期望的编队队形，且在运动过程中通信机器人之间不发生碰撞；6）通过级联系统稳定性分析法，保证非完整编队控制系统的全局稳定性，本发明能够在存在输入干扰的情况下保证编队的准确性，利用有效干扰来提升多机器人系统达到期望队形的速度。

公开(公告)号：CN119105552A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411370348.X

申请日：2024-09-29

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王芹 ,  耿皓若 ,  殷瀚宇 ,  沈宇航 ,  裔扬

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了输入受限下的无人机自适应抗风扰角度编队控制方法，包括1）将外部风扰分为均值风，阵风，风切变不同类型的风况组合成一种复合风扰模型；2）通过分析无人机的非线性特性建立输入受限模型；3）根据通信拓扑建立四旋翼无人机编队系统模型；4）利用通信得到的局部信息，设计全局稳定的角度刚性编队控制律与自适应律；5）设计基于角度信息的编队控制策略；6）综合上述步骤计算每个四旋翼无人机的控制输入。本方法具有结构简单、高可靠性、控制精度高以及易于实际应用的特点，且经过编队的四旋翼无人机在环境监测、搜索救援、军事等领域有着广泛的应用。