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公开(公告)号：CN119105552A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411370348.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 扬州大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了输入受限下的无人机自适应抗风扰角度编队控制方法，包括1）将外部风扰分为均值风，阵风，风切变不同类型的风况组合成一种复合风扰模型；2）通过分析无人机的非线性特性建立输入受限模型；3）根据通信拓扑建立四旋翼无人机编队系统模型；4）利用通信得到的局部信息，设计全局稳定的角度刚性编队控制律与自适应律；5）设计基于角度信息的编队控制策略；6）综合上述步骤计算每个四旋翼无人机的控制输入。本方法具有结构简单、高可靠性、控制精度高以及易于实际应用的特点，且经过编队的四旋翼无人机在环境监测、搜索救援、军事等领域有着广泛的应用。
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