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公开(公告)号：CN119847164A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510075342.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 扬州大学
IPC: G05D1/43 , A62C31/00 , A62C37/11 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V20/56 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明公开了物联网领域内的一种消防机器人智能辅助系统，包括：中控平台、物联网中心、移动终端、机器人及外设系统；所述机器人及外设系统用于采集现场的实时信息供中控平台判断并定位，辅助机器人导航避障；所述中控平台用于分析处理机器人及外设系统的设备信息和环境信息，并发送决策控制信息，以控制机器人及外设系统做出与决策控制信息相应的行为，所述行为至少包括以下内容项之一：自主巡航和自动灭火；所述物联网中心用于接收并备份中控平台处理后的现场信息；所述移动终端用于接收中控平台处理后的现场信息并接收远程控制命令，以实现人机交互。本发明具备环境监测，实现了无人环境下对火情的预防安全管理。
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公开(公告)号：CN119879833A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510048252.X
申请日：2025-01-13
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了计算机视觉和图像处理技术领域内的一种基于双目视觉的火源测距方法，包括以下部分：S1、改进YOLOv5算法；S2、将火源数据集送入改进后的YOLO算法进行训练，获取模型权重；S3、采用ONNX方法对模型进行加速推理；S4、对双目相机进行标定，获取相机内参；S5、对双目相机采集到的照片进行畸变矫正与立体校正；S6、采用SGBM算法计算并生成视差图；S7、利用双目视觉的几何原理计算距离，本发明通过改进的YOLOv5算法和ONNX加速推理技术，实现对火源的快速检测，适应复杂环境下的火灾监测需求；利用双目视觉技术获取三维深度信息，结合精确的相机标定和图像畸变校正，确保在各种场景中都能准确测量火源的距离。
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公开(公告)号：CN117055577A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311216205.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 扬州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了机器人编队控制技术领域的具有未知死区输入的非完整小车角度刚性编队控制方法，步骤包括：（1）考虑在空间中移动的具有未知死区的多机器人系统，其中每个个体都具有外部干扰，对非完整小车系统进行建模，输入死区模型；（2）利用势能函数方法设计基于角度信息的分布式编队控制策略，计算实际角度与期望角度的误差；（3）利用通信得到的局部信息，引入自适应动态估计器对未知死区参数进行估计，设计全局稳定角度刚性编队控制律和自适应律；（4）综合上述步骤计算每个机器人的控制输入。本方法具有简单可靠、精度较高以及便于实际运用的特点，且经过编队的多机器人系统在军事、航空航天、工业等领域有着广泛的应用。
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公开(公告)号：CN119105552A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411370348.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 扬州大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了输入受限下的无人机自适应抗风扰角度编队控制方法，包括1）将外部风扰分为均值风，阵风，风切变不同类型的风况组合成一种复合风扰模型；2）通过分析无人机的非线性特性建立输入受限模型；3）根据通信拓扑建立四旋翼无人机编队系统模型；4）利用通信得到的局部信息，设计全局稳定的角度刚性编队控制律与自适应律；5）设计基于角度信息的编队控制策略；6）综合上述步骤计算每个四旋翼无人机的控制输入。本方法具有结构简单、高可靠性、控制精度高以及易于实际应用的特点，且经过编队的四旋翼无人机在环境监测、搜索救援、军事等领域有着广泛的应用。
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