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公开(公告)号：CN116331226A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310345210.3
申请日：2023-04-03
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
IPC分类号： B60W40/105 , B60W40/112 , B60W40/12
摘要： 本申请涉及一种车速计算方法、装置及车辆。所述方法包括：确定各个车轮的第一速度，其中，所述第一速度用于指示各个车轮的转速换算到当前车辆的质心处且在行驶方向的速度；在确定所述当前车辆位于坑洼道路时，确定所述当前车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态分配对应的权重；基于所述权重以及所述各个车轮的第一速度，计算当前整车速度。采用本方法能够提高车速计算的准确度。
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公开(公告)号：CN115972927B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310151317.4
申请日：2023-02-22
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本申请提供一种防滑扭矩控制方法、装置、设备及存储介质，通过在根据驱动轮的滑动率确定汽车满足预设的防滑扭矩控制条件时，根据该滑动率及预设的滑动率阈值确定扭矩衰减系数，然后根据原始需求扭矩和该扭矩衰减系数计算电机当前的实际输出扭矩，并基于该实际输出扭矩进行扭矩输出，基于滑动率进行扭矩输出控制从而实现防滑控制，防滑控制过程简单可靠。
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公开(公告)号：CN118124592A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410551538.5
申请日：2024-05-07
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
IPC分类号： B60W40/105 , G06F18/214 , G01P3/00 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/076
摘要： 本发明提供一种非全轮驱动车辆的车速估算方法、系统、设备及介质，涉及车辆测试技术领域，其中，方法包括如下步骤：获取第一数据集，根据第一数据集计算获得四个等效车速；获取制动主缸压力和第二数据集，根据第二数据集计算融合加速度；在制动主缸压力小于或者等于第一阈值的情况下，根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速；在制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死；若车轮抱死，则获取参考车速，并根据参考车速和融合加速度计算估算车速；参考车速为前一时间周期估算的车速。本发明提供的方法可对两驱车辆在常规行驶工况下和车轮抱死工况下的车速分别进行估算，方法简单且提高了车速估算的准确率。
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公开(公告)号：CN116985636A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311246361.X
申请日：2023-09-26
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
摘要： 本申请涉及智能扭矩控制技术领域，提供了一种控制回收扭矩的方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：实时获取车辆的各传感器数据；获取车辆的基础数据；基于各传感器数据及基础数据，确定限制值；基于回收扭矩修正映射关系，根据附着系数及各轮胎的轮胎速度得到当前回收扭矩限制偏移量，将限制值与当前回收扭矩偏移量之和作为实际限制值；将请求扭矩、整车最大扭矩及实际限制值中的两个或多个作为数据信息，基于当前车辆低附扭矩的执行状态，在数据信息中确定当前控制值；按照控制值对各轮轴输出实际扭矩。本申请提供的控制回收扭矩的方法，能够提高车辆的稳定性和回收能量的效率。
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公开(公告)号：CN116039648B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310345068.2
申请日：2023-04-03
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
IPC分类号： B60W40/076 , B60W40/105
摘要： 本申请涉及一种基于权重的坡度计算方法、装置及车辆。所述方法包括：确定各个车轮的第一速度，其中，所述第一速度用于指示各个车轮的转速换算到当前车辆的质心处且在行驶方向的速度；确定所述当前车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态分配对应的权重；基于所述权重以及所述各个车轮的第一速度，计算当前整车速度；根据所述当前整车速度计算当前坡度。采用本方法能够提高坡度计算的准确度。
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公开(公告)号：CN117774938B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311620510.4
申请日：2023-11-30
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
摘要： 本申请涉及新能源汽车领域，提供了一种汽车故障滑行控制方法、装置、车辆及可读存储介质。该方法包括：若确定整车故障滑行信息满足预设的整车故障滑行激活条件，基于第一车辆信息确定满足预设的并联模式故障滑行条件，则执行预设的故障滑行控制策略对混合动力汽车进行控制；若基于第一车辆信息确定不满足预设的并联模式故障滑行条件，或者在滑行车速降低至设定车速范围内时，基于第二车辆信息确定混合动力汽车满足预设的离合器分离控制条件，则基于预设的离合器分离控制策略对离合器进行控制。本申请在混合动力汽车出现严重故障时，可在上确保驾乘人员安全的前提下使得混合动力汽车继续滑行并停止至安全区域，汽车的安全性和可靠性好。
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公开(公告)号：CN117755103B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410195048.6
申请日：2024-02-22
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种车辆扭矩的控制方法、装置及存储介质。该方法包括：基于目标轴的路面附着系数和纵向参考车速，确定目标轴的扭矩变化梯度边界；若平顺性功能激活参数满足预设的平顺性功能激活条件，则激活平顺性功能；在平顺性功能激活后，利用驱动回收扭矩边界、原始需求扭矩、驱动回收扭矩限制偏移系数以及目标补偿扭矩，对目标轴的原始请求扭矩进行限制，得到请求扭矩值；利用扭矩变化梯度边界以及原始需求扭矩梯度，对目标轴的原始扭矩变化梯度进行限制，得到扭矩变化梯度；将请求扭矩值和扭矩变化梯度发送至目标轴电机并进行对应的扭矩控制。本申请解决了底盘升降扭功能触发时未考虑整车平顺性的问题。
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公开(公告)号：CN116985636B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311246361.X
申请日：2023-09-26
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
摘要： 本申请涉及智能扭矩控制技术领域，提供了一种控制回收扭矩的方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：实时获取车辆的各传感器数据；获取车辆的基础数据；基于各传感器数据及基础数据，确定限制值；基于回收扭矩修正映射关系，根据附着系数及各轮胎的轮胎速度得到当前回收扭矩限制偏移量，将限制值与当前回收扭矩偏移量之和作为实际限制值；将请求扭矩、整车最大扭矩及实际限制值中的两个或多个作为数据信息，基于当前车辆低附扭矩的执行状态，在数据信息中确定当前控制值；按照控制值对各轮轴输出实际扭矩。本申请提供的控制回收扭矩的方法，能够提高车辆的稳定性和回收能量的效率。(56)对比文件Lingyun Hua.Minimal Energy TransientMotion Control of Electrical ConnectedVehicles.IEEE/ASME Transactions onMechatronics.2022,第27卷(第4期),2116 -2124.
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公开(公告)号：CN116443022B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310720471.9
申请日：2023-06-19
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
IPC分类号： B60W40/064 , B60W30/18
摘要： 本申请提供了一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法及装置，该方法包括：根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆质心到前轴的距离数据确定各个车轮的合加速度、合加速度变化率、滑移率、以及滑移率的变化率；根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；当上述各个车轮的参数满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数。本申请的技术方案可以简单快捷的确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数。
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公开(公告)号：CN116278813A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310570071.4
申请日：2023-05-19
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本申请提供了一种基于附着系数的请求扭矩控制方法、装置及新能源汽车。该方法包括：基于车辆的运动参数确定各个车轮的轮速变化率以及转换轮速，利用实时轮速以及转换轮速计算实际滑移率；依据实际滑移率和轮速变化率确定附着系数，并确定轴端瞬时附着系数；利用轴端瞬时附着系数对轴端请求扭矩梯度进行修正，得到轴端请求扭矩修正梯度；基于附着系数变化量对默认附着系数进行更新，得到当前附着系数，利用当前附着系数计算轴端最终附着系数；利用轴端最终附着系数对轴端请求扭矩进行修正，得到轴端请求修正扭矩，将轴端请求修正扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制。本申请能够提升车辆在低附路面的稳定性和通过性，给驾驶员提供高品质的驾驶体验。
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