公开(公告)号：CN109284703A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201811046114.4

申请日：2018-09-07

Applicant: 广州南方测绘科技股份有限公司

Inventor： 刘国光 ,  文述生 ,  王江林 ,  闫少霞 ,  张忠伟 ,  张鹏飞 ,  李宁 ,  周光海 ,  肖浩威 ,  黄劲风 ,  马原 ,  徐丹龙 ,  杨艺 ,  丁永祥 ,  庄所增 ,  潘伟峰 ,  张珑耀 ,  郝志刚 ,  陶超 ,  韦锦超 ,  赵瑞东 ,  闫志愿 ,  杨晶晶 ,  刘勇锋 ,  曾展宏 ,  刘延

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46

CPC classification number: G06K9/00624 ,  G06K9/342 ,  G06K9/4604

Abstract: 本发明提供基于声学多波束测深仪的障碍物识别方法，包括步骤：多通过声线跟踪算法对多波束声线进行跟踪处理，计算多波束声线传播终点处的深度；通过若干多波束声线传播终点处的深度生成条带数据，获取姿态数据，通过姿态数据调整条带数据；将调整后的条带数据实时转换为经纬度数据信息，将经纬度数据信息进行投影，生成图像信息；将图像信息进行灰度化和二值化处理，得到二值化图像，提取二值化图像的边缘信息，得到障碍物轮廓，通过障碍物轮廓计算障碍物信息。本发明实现自动判别障碍物，无需过多的人工干预，通过多波束扫测记录扫测轨迹和扫测面，不会遗漏，扫测效率高，成本低，准确性高，通过多波束扫测得到精确的坐标信息及障碍物轮廓。