一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统

    公开(公告)号:CN117047738A

    公开(公告)日:2023-11-14

    申请号:CN202310940005.1

    申请日:2023-07-28

    IPC分类号: B25J9/00 B25J9/16

    摘要: 本发明公开了一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统,方法包括获取上肢外骨骼各关节的角度信息和操作终端的力学信息,建立上肢外骨骼连杆模型并确定D‑H参数,根据D‑H参数分析双臂操作终端位置随关节角度的变化关系,获得上肢外骨骼的坐标旋转矩阵,根据上肢外骨骼的坐标旋转矩阵和上肢外骨骼各关节的角度信息确定上肢外骨骼的雅可比矩阵,根据操作终端的力学信息和上肢外骨骼的雅可比矩阵计算上肢外骨骼各关节所需力矩,以上肢外骨骼各关节所需力矩及各关节驱动实际测量力矩为输入,通过补偿控制器优化上肢外骨骼的雅可比矩阵。实现了提高上肢外骨骼的多臂多关节的运动控制的协同性的技术效果。

    一种适用于VR/AR的变电站运行环境的三维模型构建方法

    公开(公告)号:CN110322564B

    公开(公告)日:2022-11-15

    申请号:CN201810272013.2

    申请日:2018-03-29

    IPC分类号: G06T19/00 G06Q50/06

    摘要: 本发明公开了一种适用于VR/AR的变电站运行环境的三维模型构建方法,包括以下步骤:S1:利用激光测距的原理,通过记录被测物体表面大量的密集点的三维坐标、反射率和纹理信息,快速采集大场景的三维模型及线、面、体各种图件数据;S2:利用检效过的单反相机来采集原始影像数据,利用激光点云处理软件及摄影测量软件快速还原设备、杆塔及线路真实场景及模型;S3:简化三角网数据,降低模型面数,达到优化模型的目的,基于local‑global思想,在不改变结点的相互连结方式下,调整结点的位置,整体上改善图像网格的均匀度。本发明解决变电站设备之前3D建模耗时长、精细度差的问题,使变电站运行系统保持安全、高效的运行。

    一种绝缘清洗剂去污自逸性能测试方法

    公开(公告)号:CN108414390A

    公开(公告)日:2018-08-17

    申请号:CN201810163236.5

    申请日:2018-02-26

    IPC分类号: G01N5/04

    摘要: 本发明属于电网技术,具体涉及一种绝缘清洗剂去污自逸性能测试方法,称量玻璃槽模具质量;按照污秽等级配污并涂污后,放置于烘箱烘干并记录质量;吸取一定量的绝缘清洗剂,滴在涂污表面得到试验样品,记录其重量;按照前密后疏的时间间隔记录挥发过程中质量变化;将试验样品放入30°恒温箱直至清洗剂挥发结束,记录质量;再放入装有蒸馏水的玻璃容器中,用干净的毛刷进行清洗,洗净后测试溶液电导率,换算得到等值盐密;数据处理后得出挥发过程中绝缘清洗剂质量变化规律及挥发残余百分比;通过对比初始盐密与残余等值盐密及挥发过程清洗剂质量变化规律,评价绝缘清洗剂去污自逸性能。该方法能够为绝缘清洗剂的选用提供依据。