一种高直树杆举升剪顶枝机构

    公开(公告)号:CN113348897B

    公开(公告)日:2022-03-15

    申请号:CN202110844390.0

    申请日:2021-07-26

    IPC分类号: A01G3/08

    摘要: 本申请公开了一种高直树杆举升剪顶枝机构,包括:支撑装置与修剪装置;支撑装置可以升降;修剪装置包括:机架、推落器、夹具、电锯与驱动结构;机架装于支撑装置上;推落器包括:上齿条、拉紧弹簧与顶块;顶块可滑动装于机架上;上齿条可滑动装于机架上;拉紧弹簧连接上齿条与顶块;夹具包括:下齿条、两个传动齿轮与两根夹爪;下齿条可滑动设置,且与传动齿轮均啮合;夹爪分别固定于传动齿轮上;电锯连接顶块;驱动结构包括:驱动电机、传动件与驱动齿轮;传动件与驱动电机连接;驱动齿轮连接上齿条与下齿条;驱动电机用于驱动齿轮直线移动。通过修剪装置对枝干进行修剪,相比于人工搭乘云梯修剪枝干的方式,可以有效的提高效率与降低成本。

    一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统

    公开(公告)号:CN117047738A

    公开(公告)日:2023-11-14

    申请号:CN202310940005.1

    申请日:2023-07-28

    IPC分类号: B25J9/00 B25J9/16

    摘要: 本发明公开了一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统,方法包括获取上肢外骨骼各关节的角度信息和操作终端的力学信息,建立上肢外骨骼连杆模型并确定D‑H参数,根据D‑H参数分析双臂操作终端位置随关节角度的变化关系,获得上肢外骨骼的坐标旋转矩阵,根据上肢外骨骼的坐标旋转矩阵和上肢外骨骼各关节的角度信息确定上肢外骨骼的雅可比矩阵,根据操作终端的力学信息和上肢外骨骼的雅可比矩阵计算上肢外骨骼各关节所需力矩,以上肢外骨骼各关节所需力矩及各关节驱动实际测量力矩为输入,通过补偿控制器优化上肢外骨骼的雅可比矩阵。实现了提高上肢外骨骼的多臂多关节的运动控制的协同性的技术效果。