一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统

    公开(公告)号:CN117047738A

    公开(公告)日:2023-11-14

    申请号:CN202310940005.1

    申请日:2023-07-28

    Abstract: 本发明公开了一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统,方法包括获取上肢外骨骼各关节的角度信息和操作终端的力学信息,建立上肢外骨骼连杆模型并确定D‑H参数,根据D‑H参数分析双臂操作终端位置随关节角度的变化关系,获得上肢外骨骼的坐标旋转矩阵,根据上肢外骨骼的坐标旋转矩阵和上肢外骨骼各关节的角度信息确定上肢外骨骼的雅可比矩阵,根据操作终端的力学信息和上肢外骨骼的雅可比矩阵计算上肢外骨骼各关节所需力矩,以上肢外骨骼各关节所需力矩及各关节驱动实际测量力矩为输入,通过补偿控制器优化上肢外骨骼的雅可比矩阵。实现了提高上肢外骨骼的多臂多关节的运动控制的协同性的技术效果。

    一种基于作业面的定点轮巡方法及相关装置

    公开(公告)号:CN119583760A

    公开(公告)日:2025-03-07

    申请号:CN202411792249.0

    申请日:2024-12-06

    Abstract: 本公开提供一种基于作业面的定点轮巡方法及相关装置,所述定点轮巡方法包括:基于作业面的几何特性,获取所述作业面内的作业人员的位置分布信息;根据所述位置分布信息确定视频终端的定点轮巡策略;根据视频终端的定点巡视策略,动态规划视频终端的最优巡视路径。本公开实施例通过数学建模和优化算法,能够根据作业面的几何特性、摄像装置的移动能力和监控优先级,生成有效的自动巡视策略,确保最大化监控覆盖率和关键区域的实时监控。

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