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公开(公告)号：CN108548685A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810386881.3
申请日：2018-04-26
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种机器人静态柔顺性测试装置，包括：导向机构，其包括底座、横向导轨、纵向导轨、第一支架、第二支架，横向导轨设在底座上，第一支架滑动设在横向导轨上；纵向导轨设在底座上，第二支架滑动设在纵向导轨上；滑轮组，其包括六个定滑轮，六个定滑轮两两一组，分别为横向滑轮组、纵向滑轮组、竖向滑轮组；加载机构，其包括固定台、伺服电机、滚轮套筒、配重块，固定台相对底座固定，伺服电机设在固定台上；滚轮套筒设在伺服电机的输出端；配重块设在固定台上，其对应伺服电机设置；滚轮套筒设有钢丝绳，钢丝绳通过滑轮组和待检测机器人连接。本发明实现了三个坐标轴的正负六个方向上的加载，适应多种型号机器人，便捷性强，操作方便。
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公开(公告)号：CN109663697B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910039791.1
申请日：2019-01-16
Abstract: 本发明公开了一种适用于小批量的检测用喷涂装置，包括机座、喷涂样品存储瓶，机座短边一侧通过螺栓固定有电机支板，电机支板上通过螺栓固定有喷枪平台位置控制伺服电机，机座上安装有两个运动导轨，运动导轨上通过滑槽安装有移动座，移动座一侧通过螺栓固定有前支板，前支板上部通过螺栓固定有喷枪固定平台，喷枪固定平台悬臂端通过螺栓固定有喷枪固定夹具护具，喷枪固定夹具护具的安装槽内安装有喷枪固定夹具，喷枪固定夹具上部通过螺栓固定有喷涂枪一和喷涂枪二。有益效果在于：通过采用重力式自动喷枪，可以提供最少用量100ml的喷板工作；通过采用手拧螺钉进行固定，使得装置具有更好的拆装性和固定稳固性。
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公开(公告)号：CN113510748B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110749876.6
申请日：2021-07-02
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量方法，包括：1)确定机器人位置，将目标靶标安装在机器人末端；2)建立机器人坐标系并确定机器人的常用工作空间范围，选取机器人的测试空间和5个测量点；3)将两个视觉传感器安装在测试空间的正前方两侧，两个视觉传感器的视场范围包含测试空间；4)建立视觉测量坐标系，计算获取5个测量点在视觉测量坐标系下的对应坐标值；5)启动机器人，对目标靶标进行5个测量点的多次循环测量，分别获取目标靶标在5个测量点处所对应视觉测量坐标系下的一系列测量坐标值，计算得到机器人的空间位置重复性和空间准确度结果。本发明具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN114427845A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210059313.9
申请日：2022-01-19
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明提供了一种轴承轴向尺寸的检测方法，根据所获取的压力传感器和位移传感器的反馈信号进行综合判定，检测方法包括以下步骤：将待检测轴承以水平方式放置在检测平台上并对其进行定位；将位于待检测轴承正上方的接触系统向下运动，接触系统与待检测轴承相接触，其中接触系统至少具有提供接触面的检测头、压力传感器和位移传感器；将压力传感器和位移传感器的反馈信号传输至分析系统，其中在分析系统中预设有力反馈阈值、位移允许最小值和位移允许最大值，分析系统将所获取的压力传感器的反馈信号、位移传感器的反馈信号和预设值进行分析比对，以判断待检测轴承为合格或不合格。本发明具有测量效率高、准确性好的优点。
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公开(公告)号：CN113510748A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110749876.6
申请日：2021-07-02
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量方法，包括：1)确定机器人位置，将目标靶标安装在机器人末端；2)建立机器人坐标系并确定机器人的常用工作空间范围，选取机器人的测试空间和5个测量点；3)将两个视觉传感器安装在测试空间的正前方两侧，两个视觉传感器的视场范围包含测试空间；4)建立视觉测量坐标系，计算获取5个测量点在视觉测量坐标系下的对应坐标值；5)启动机器人，对目标靶标进行5个测量点的多次循环测量，分别获取目标靶标在5个测量点处所对应视觉测量坐标系下的一系列测量坐标值，计算得到机器人的空间位置重复性和空间准确度结果。本发明具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109663697A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910039791.1
申请日：2019-01-16
Abstract: 本发明公开了一种适用于小批量的检测用喷涂装置，包括机座、喷涂样品存储瓶，机座短边一侧通过螺栓固定有电机支板，电机支板上通过螺栓固定有喷枪平台位置控制伺服电机，机座上安装有两个运动导轨，运动导轨上通过滑槽安装有移动座，移动座一侧通过螺栓固定有前支板，前支板上部通过螺栓固定有喷枪固定平台，喷枪固定平台悬臂端通过螺栓固定有喷枪固定夹具护具，喷枪固定夹具护具的安装槽内安装有喷枪固定夹具，喷枪固定夹具上部通过螺栓固定有喷涂枪一和喷涂枪二。有益效果在于：通过采用重力式自动喷枪，可以提供最少用量100ml的喷板工作；通过采用手拧螺钉进行固定，使得装置具有更好的拆装性和固定稳固性。
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公开(公告)号：CN108548685B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201810386881.3
申请日：2018-04-26
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种机器人静态柔顺性测试装置，包括：导向机构，其包括底座、横向导轨、纵向导轨、第一支架、第二支架，横向导轨设在底座上，第一支架滑动设在横向导轨上；纵向导轨设在底座上，第二支架滑动设在纵向导轨上；滑轮组，其包括六个定滑轮，六个定滑轮两两一组，分别为横向滑轮组、纵向滑轮组、竖向滑轮组；加载机构，其包括固定台、伺服电机、滚轮套筒、配重块，固定台相对底座固定，伺服电机设在固定台上；滚轮套筒设在伺服电机的输出端；配重块设在固定台上，其对应伺服电机设置；滚轮套筒设有钢丝绳，钢丝绳通过滑轮组和待检测机器人连接。本发明实现了三个坐标轴的正负六个方向上的加载，适应多种型号机器人，便捷性强，操作方便。
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公开(公告)号：CN114427845B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210059313.9
申请日：2022-01-19
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明提供了一种轴承轴向尺寸的检测方法，根据所获取的压力传感器和位移传感器的反馈信号进行综合判定，检测方法包括以下步骤：将待检测轴承以水平方式放置在检测平台上并对其进行定位；将位于待检测轴承正上方的接触系统向下运动，接触系统与待检测轴承相接触，其中接触系统至少具有提供接触面的检测头、压力传感器和位移传感器；将压力传感器和位移传感器的反馈信号传输至分析系统，其中在分析系统中预设有力反馈阈值、位移允许最小值和位移允许最大值，分析系统将所获取的压力传感器的反馈信号、位移传感器的反馈信号和预设值进行分析比对，以判断待检测轴承为合格或不合格。本发明具有测量效率高、准确性好的优点。
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公开(公告)号：CN112276999B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010755577.9
申请日：2020-07-29
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪对工业机器人的杆长标定方法及装置，杆长标定方法包括原DH参数表，确定要标定的原杆长尺寸；确定原杆长尺寸相应的靶球固定关节臂和标定关节臂；将靶球固定在靶球固定关节臂上，并单独旋转标定关节臂；采用激光跟踪仪对靶球进行跟踪，连续测量靶球的一个或多个标定圆弧轨迹，根据一个或多个标定圆弧轨迹拟合一个标定圆周，并获取标定圆周的标定圆周半径或标定圆心位置；根据标定圆周半径或标定圆心位置，计算出标定杆长尺寸，生成新DH参数表。在本发明实施例中，杆长标定方法及装置有装置简单、标定空间大、操作简单方便和成本低等优点，可以直接标定测量机器人的杆长尺寸，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN112276999A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010755577.9
申请日：2020-07-29
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪对工业机器人的杆长标定方法及装置，杆长标定方法包括原DH参数表，确定要标定的原杆长尺寸；确定原杆长尺寸相应的靶球固定关节臂和标定关节臂；将靶球固定在靶球固定关节臂上，并单独旋转标定关节臂；采用激光跟踪仪对靶球进行跟踪，连续测量靶球的一个或多个标定圆弧轨迹，根据一个或多个标定圆弧轨迹拟合一个标定圆周，并获取标定圆周的标定圆周半径或标定圆心位置；根据标定圆周半径或标定圆心位置，计算出标定杆长尺寸，生成新DH参数表。在本发明实施例中，杆长标定方法及装置有装置简单、标定空间大、操作简单方便和成本低等优点，可以直接标定测量机器人的杆长尺寸，具有很好的实用性。
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