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公开(公告)号：CN109663697B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910039791.1
申请日：2019-01-16
Abstract: 本发明公开了一种适用于小批量的检测用喷涂装置，包括机座、喷涂样品存储瓶，机座短边一侧通过螺栓固定有电机支板，电机支板上通过螺栓固定有喷枪平台位置控制伺服电机，机座上安装有两个运动导轨，运动导轨上通过滑槽安装有移动座，移动座一侧通过螺栓固定有前支板，前支板上部通过螺栓固定有喷枪固定平台，喷枪固定平台悬臂端通过螺栓固定有喷枪固定夹具护具，喷枪固定夹具护具的安装槽内安装有喷枪固定夹具，喷枪固定夹具上部通过螺栓固定有喷涂枪一和喷涂枪二。有益效果在于：通过采用重力式自动喷枪，可以提供最少用量100ml的喷板工作；通过采用手拧螺钉进行固定，使得装置具有更好的拆装性和固定稳固性。
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公开(公告)号：CN109663697A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910039791.1
申请日：2019-01-16
Abstract: 本发明公开了一种适用于小批量的检测用喷涂装置，包括机座、喷涂样品存储瓶，机座短边一侧通过螺栓固定有电机支板，电机支板上通过螺栓固定有喷枪平台位置控制伺服电机，机座上安装有两个运动导轨，运动导轨上通过滑槽安装有移动座，移动座一侧通过螺栓固定有前支板，前支板上部通过螺栓固定有喷枪固定平台，喷枪固定平台悬臂端通过螺栓固定有喷枪固定夹具护具，喷枪固定夹具护具的安装槽内安装有喷枪固定夹具，喷枪固定夹具上部通过螺栓固定有喷涂枪一和喷涂枪二。有益效果在于：通过采用重力式自动喷枪，可以提供最少用量100ml的喷板工作；通过采用手拧螺钉进行固定，使得装置具有更好的拆装性和固定稳固性。
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公开(公告)号：CN113510748B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110749876.6
申请日：2021-07-02
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量方法，包括：1)确定机器人位置，将目标靶标安装在机器人末端；2)建立机器人坐标系并确定机器人的常用工作空间范围，选取机器人的测试空间和5个测量点；3)将两个视觉传感器安装在测试空间的正前方两侧，两个视觉传感器的视场范围包含测试空间；4)建立视觉测量坐标系，计算获取5个测量点在视觉测量坐标系下的对应坐标值；5)启动机器人，对目标靶标进行5个测量点的多次循环测量，分别获取目标靶标在5个测量点处所对应视觉测量坐标系下的一系列测量坐标值，计算得到机器人的空间位置重复性和空间准确度结果。本发明具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN112276999B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010755577.9
申请日：2020-07-29
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪对工业机器人的杆长标定方法及装置，杆长标定方法包括原DH参数表，确定要标定的原杆长尺寸；确定原杆长尺寸相应的靶球固定关节臂和标定关节臂；将靶球固定在靶球固定关节臂上，并单独旋转标定关节臂；采用激光跟踪仪对靶球进行跟踪，连续测量靶球的一个或多个标定圆弧轨迹，根据一个或多个标定圆弧轨迹拟合一个标定圆周，并获取标定圆周的标定圆周半径或标定圆心位置；根据标定圆周半径或标定圆心位置，计算出标定杆长尺寸，生成新DH参数表。在本发明实施例中，杆长标定方法及装置有装置简单、标定空间大、操作简单方便和成本低等优点，可以直接标定测量机器人的杆长尺寸，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN112276999A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010755577.9
申请日：2020-07-29
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪对工业机器人的杆长标定方法及装置，杆长标定方法包括原DH参数表，确定要标定的原杆长尺寸；确定原杆长尺寸相应的靶球固定关节臂和标定关节臂；将靶球固定在靶球固定关节臂上，并单独旋转标定关节臂；采用激光跟踪仪对靶球进行跟踪，连续测量靶球的一个或多个标定圆弧轨迹，根据一个或多个标定圆弧轨迹拟合一个标定圆周，并获取标定圆周的标定圆周半径或标定圆心位置；根据标定圆周半径或标定圆心位置，计算出标定杆长尺寸，生成新DH参数表。在本发明实施例中，杆长标定方法及装置有装置简单、标定空间大、操作简单方便和成本低等优点，可以直接标定测量机器人的杆长尺寸，具有很好的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113510748A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110749876.6
申请日：2021-07-02
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量方法，包括：1)确定机器人位置，将目标靶标安装在机器人末端；2)建立机器人坐标系并确定机器人的常用工作空间范围，选取机器人的测试空间和5个测量点；3)将两个视觉传感器安装在测试空间的正前方两侧，两个视觉传感器的视场范围包含测试空间；4)建立视觉测量坐标系，计算获取5个测量点在视觉测量坐标系下的对应坐标值；5)启动机器人，对目标靶标进行5个测量点的多次循环测量，分别获取目标靶标在5个测量点处所对应视觉测量坐标系下的一系列测量坐标值，计算得到机器人的空间位置重复性和空间准确度结果。本发明具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN209465251U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201920070281.6
申请日：2019-01-16
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于小批量的检测用喷涂装置，包括机座、喷涂样品存储瓶，机座短边一侧通过螺栓固定有电机支板，电机支板上通过螺栓固定有喷枪平台位置控制伺服电机，机座上安装有两个运动导轨，运动导轨上通过滑槽安装有移动座，移动座一侧通过螺栓固定有前支板，前支板上部通过螺栓固定有喷枪固定平台，喷枪固定平台悬臂端通过螺栓固定有喷枪固定夹具护具，喷枪固定夹具护具的安装槽内安装有喷枪固定夹具，喷枪固定夹具上部通过螺栓固定有喷涂枪一和喷涂枪二。有益效果在于：通过采用重力式自动喷枪，可以提供最少用量100ml的喷板工作；通过采用手拧螺钉进行固定，使得装置具有更好的拆装性和固定稳固性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215093712U
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202121497662.6
申请日：2021-07-02
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量系统，其包括机器人模块、双目视觉模块和数据模块；机器人模块包括机器人和安装于机器人末端的目标靶标；双目视觉模块包括两个红外相机、具有旋转和升降功能的支撑云台，红外相机设置于支撑云台上，并且两个红外相机对称设置于机器人的正前方空间区域的两侧并分别朝向机器人；数据模块包括电脑终端和数据交换器，电脑终端通过数据交换器和红外相机、机器人之间数据连接。本实用新型使用两个对称的相机对机器人进行空间位置的测量，具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN213264586U
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202021474874.8
申请日：2020-07-23
IPC: B65G47/91
Abstract: 本实用新型公开了一种微型喷涂上料装置，微型喷涂上料装置包括机构固定装置，机构固定装置上设置有Y轴运动电机、Y轴直线导轨和Y轴移动板，Y轴运动电机的Y轴运动端与Y轴移动板连接，Y轴运动电机驱动Y轴移动板沿Y轴直线导轨滑动；Y轴移动板上设置有X轴运动气缸，X轴运动气缸的X轴运动端连接有旋转运动气缸，旋转运动气缸的旋转运动端连接有X轴加长运动气缸，X轴加长运动气缸的X轴加长运动端连接有Z轴运动气缸，Z轴运动气缸的Z轴运动端连接有可调真空吸盘。在本实用新型实施例中，微型喷涂上料装置能实现样板的自动上料过程，上料过程方便快捷和上料过程效率高，节省了人力成本，而且可以进行批量上料，保证了经济效益。
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公开(公告)号：CN212779108U
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202021474868.2
申请日：2020-07-23
IPC: G01B11/02
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人的杆长标定装置，杆长标定装置包括靶球、激光跟踪仪和电脑终端，靶球固定在工业机器人的靶球固定关节臂上，激光跟踪仪朝向工业机器人，电脑终端分别与激光跟踪仪和工业机器人电连接。在本实用新型实施例中，杆长标定装置有装置简单、操作简单方便和成本低的优点，结合基本的运算即可直接标定测量工业机器人的杆长尺寸，无需配套软件或进行复杂计算，解决了现有标定装置中设备体积庞大、杆长标定过程繁琐复杂和价格昂贵等问题，更加简单方便地对工业机器人的杆长尺寸进行重新标定，更加简单方便地对工业机器人连杆参数进行补偿，更加简单方便地提高工业机器人的位置准确度，具有很好的实用性。
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