-
公开(公告)号：CN113510748B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110749876.6
申请日：2021-07-02
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量方法，包括：1)确定机器人位置，将目标靶标安装在机器人末端；2)建立机器人坐标系并确定机器人的常用工作空间范围，选取机器人的测试空间和5个测量点；3)将两个视觉传感器安装在测试空间的正前方两侧，两个视觉传感器的视场范围包含测试空间；4)建立视觉测量坐标系，计算获取5个测量点在视觉测量坐标系下的对应坐标值；5)启动机器人，对目标靶标进行5个测量点的多次循环测量，分别获取目标靶标在5个测量点处所对应视觉测量坐标系下的一系列测量坐标值，计算得到机器人的空间位置重复性和空间准确度结果。本发明具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
-
公开(公告)号：CN113510748A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110749876.6
申请日：2021-07-02
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量方法，包括：1)确定机器人位置，将目标靶标安装在机器人末端；2)建立机器人坐标系并确定机器人的常用工作空间范围，选取机器人的测试空间和5个测量点；3)将两个视觉传感器安装在测试空间的正前方两侧，两个视觉传感器的视场范围包含测试空间；4)建立视觉测量坐标系，计算获取5个测量点在视觉测量坐标系下的对应坐标值；5)启动机器人，对目标靶标进行5个测量点的多次循环测量，分别获取目标靶标在5个测量点处所对应视觉测量坐标系下的一系列测量坐标值，计算得到机器人的空间位置重复性和空间准确度结果。本发明具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
-
公开(公告)号：CN112276999B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010755577.9
申请日：2020-07-29
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪对工业机器人的杆长标定方法及装置，杆长标定方法包括原DH参数表，确定要标定的原杆长尺寸；确定原杆长尺寸相应的靶球固定关节臂和标定关节臂；将靶球固定在靶球固定关节臂上，并单独旋转标定关节臂；采用激光跟踪仪对靶球进行跟踪，连续测量靶球的一个或多个标定圆弧轨迹，根据一个或多个标定圆弧轨迹拟合一个标定圆周，并获取标定圆周的标定圆周半径或标定圆心位置；根据标定圆周半径或标定圆心位置，计算出标定杆长尺寸，生成新DH参数表。在本发明实施例中，杆长标定方法及装置有装置简单、标定空间大、操作简单方便和成本低等优点，可以直接标定测量机器人的杆长尺寸，具有很好的实用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112276999A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010755577.9
申请日：2020-07-29
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪对工业机器人的杆长标定方法及装置，杆长标定方法包括原DH参数表，确定要标定的原杆长尺寸；确定原杆长尺寸相应的靶球固定关节臂和标定关节臂；将靶球固定在靶球固定关节臂上，并单独旋转标定关节臂；采用激光跟踪仪对靶球进行跟踪，连续测量靶球的一个或多个标定圆弧轨迹，根据一个或多个标定圆弧轨迹拟合一个标定圆周，并获取标定圆周的标定圆周半径或标定圆心位置；根据标定圆周半径或标定圆心位置，计算出标定杆长尺寸，生成新DH参数表。在本发明实施例中，杆长标定方法及装置有装置简单、标定空间大、操作简单方便和成本低等优点，可以直接标定测量机器人的杆长尺寸，具有很好的实用性。
-
公开(公告)号：CN216846161U
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202220138240.8
申请日：2022-01-19
Abstract: 本实用新型提供了一种轴承轴向尺寸的检测系统，其包括固定平台、支撑架、接触装置和控制器，固定平台上设有水平的工作台，待检测轴承以水平方式固定设置于工作台上，接触装置包括升降驱动组件、检测头、压力传感器和位移传感器，压力传感器和位移传感器设置于检测头上，升降驱动组件通过支撑架设置于固定平台上，检测头设置于升降驱动组件的末端，其中控制器与接触装置中的升降驱动组件之间控制连接，控制器与接触装置中的压力传感器、位移传感器之间信号连接并能够综合压力传感器、位移传感器的反馈信号进行判断。本实用新型具有结构简单、测量效率高、准确性好的优点。
-
公开(公告)号：CN215093712U
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202121497662.6
申请日：2021-07-02
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量系统，其包括机器人模块、双目视觉模块和数据模块；机器人模块包括机器人和安装于机器人末端的目标靶标；双目视觉模块包括两个红外相机、具有旋转和升降功能的支撑云台，红外相机设置于支撑云台上，并且两个红外相机对称设置于机器人的正前方空间区域的两侧并分别朝向机器人；数据模块包括电脑终端和数据交换器，电脑终端通过数据交换器和红外相机、机器人之间数据连接。本实用新型使用两个对称的相机对机器人进行空间位置的测量，具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
-
公开(公告)号：CN212779108U
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202021474868.2
申请日：2020-07-23
IPC: G01B11/02
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人的杆长标定装置，杆长标定装置包括靶球、激光跟踪仪和电脑终端，靶球固定在工业机器人的靶球固定关节臂上，激光跟踪仪朝向工业机器人，电脑终端分别与激光跟踪仪和工业机器人电连接。在本实用新型实施例中，杆长标定装置有装置简单、操作简单方便和成本低的优点，结合基本的运算即可直接标定测量工业机器人的杆长尺寸，无需配套软件或进行复杂计算，解决了现有标定装置中设备体积庞大、杆长标定过程繁琐复杂和价格昂贵等问题，更加简单方便地对工业机器人的杆长尺寸进行重新标定，更加简单方便地对工业机器人连杆参数进行补偿，更加简单方便地提高工业机器人的位置准确度，具有很好的实用性。
-
公开(公告)号：CN220499196U
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202322178539.3
申请日：2023-08-14
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人碰撞力检测装置，包括安装框架、碰撞力检测模块和角度调节模块，碰撞力检测模块通过角度调节模块安装在安装框架上并可进行上下移动；其中，碰撞力检测模块包括受力部、碰撞力感知组件、碰撞运动导向组件和碰撞运动缓冲组件；碰撞力感知组件包括安装板和碰撞力传感器；安装板设置在角度调节模块上，碰撞力传感器安装在安装板上；碰撞运动导向组件用于支撑受力部并在受力部接收碰撞力时对受力部提供运动导向；碰撞运动缓冲组件包括弹簧、第一固定件和第二固定件；第一固定件和第二固定件分别设置在弹簧的两端；第一固定件与受力部相连接，第二固定件与碰撞力传感器相连接。本实用新型具有结构简单、组装方便的优点。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.054 seconds)
