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公开(公告)号：CN116498328A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310448705.9
申请日：2023-04-24
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机载二维激光的三维巷道模型成型装置，包括：激光扫描结构和机载控制器，激光扫描结构设置在具有位姿检测功能的悬臂式掘进机的机身一侧，激光扫描结构包括：激光扫描部件固定槽、扫描结构配套直齿、支撑板、支撑板驱动电机、固定大臂、旋转臂驱动电机、旋转臂、激光发射器，掘进机的机身上设有机载控制器，机载控制器和旋转臂驱动电机和支撑板驱动电机连接，机载控制器和掘进机的控制系统连接，本发明以掘进机为载体，通过设置二维激光扫描装置对巷道进行三维建模，激光扫描结构直接架设在掘进机机身上，不需要再添加其余设备，整个检测系统更加简单，相应的控制难度低、成本低。
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公开(公告)号：CN115855112A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211671253.2
申请日：2022-12-26
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种用于激光发射器移站的自调整标定装置及系统，属于掘进机检测系统辅助设备技术领域，包括支板，安装板水平设置在支板上，安装板沿支板的延伸方向滑动，回转大臂设置在安装板的上侧，回转大臂的一端与支板铰接连接，支架垂直设置在回转大臂的另一端，支架与回转大臂转动连接，第一标定光敏元件设置在支架上；本发明通过支板、安装板、回转大臂以及第一标定光敏元件，再与驱动机构配合使用驱动安装板位移、回转大臂以及支架转动，对第一标定光敏元件的位置以及角度进行自动调整，对移站后的激光发射器的角度进行调整，使得发射激光落在第一标定光敏元件上，能够提高激光发射器标定的精度，进一步提高掘进机的工作效率。
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公开(公告)号：CN115798183A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211371045.0
申请日：2022-11-03
申请人： 山东能源集团有限公司 , 云鼎科技股份有限公司 , 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： G08C17/02 , H04L69/164
摘要： 本发明公开了一种基于5G的煤矿井下惯导控制方法、系统、设备及存储介质，包括惯导初始化和惯导上位机控制过程，惯导上位机控制台通过矿用5G专网与惯导下位机建立通讯，判断惯导是否对准；惯导上位机控制台获取惯导下位机发送惯导状态信息和惯导位移信息，判断位移数据的长度是否能达到采煤工作面长度要求，惯导与采煤机进行对准，实现煤机运行自动找直。本发明通过5G通讯的方式来发送初始化指令，实现自动初始化，便捷，不需要手动对准；通过惯导上位机控制台控制惯导下位机执行对采煤机对准，实现井上惯导上位机控制台与井下惯导进行控制，其成本低、通信速率高、通信实时性好。
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公开(公告)号：CN218884983U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202223468106.3
申请日：2022-12-26
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台，包括：承重梁、履带传动机构、平移底板、旋转底板、四自由度并联结构和位姿检测装置安装板，履带传动机构设于承重梁下方；平移底板设置在承重梁上，通过外接驱动力在承重梁上平移，旋转底板底面通过轴与平移底板相连，轴外接旋转伺服电机，旋转伺服电机固定设置在平移底板上；四自由度并联结构包括：四个液压杆和对应设置的四个液压缸；位姿检测装置安装板设置在四自由度并联结构上方，本实用新型所用的驱动只包括液压和伺服电机，结构简单，容易控制。可以根据需要自由调整位姿变化。
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公开(公告)号：CN220040764U
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202320019113.0
申请日：2023-01-05
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种井下掘进机机载测距装置，包括设置在掘进机机身上方的机载测距发射装置和悬挂设置在巷道顶板下方的矩形测距接收装置，机载测距发射装置的第一伺服电机固定设置在底板支座中部；旋转台活动设置在底板支座上，第一伺服电机驱动旋转台旋转；第二伺服电机设置在位于左侧的支撑板外侧；U形摆臂开口朝下式活动卡接在两个支撑板之间，U形摆臂上端设有L形支架；测距激光发射器设置在L形支架内侧；第三伺服电机设置在L形支架外侧，第三伺服电机的输出轴穿过L形支架与测距激光发射器固定连接。总之，本实用新型具有结构新颖、操作方便、精准高效等优点。
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公开(公告)号：CN118933765A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411413348.3
申请日：2024-10-11
申请人： 山东能源集团有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 山东科技大学
IPC分类号： E21C35/00 , E21C35/24 , E21C25/68 , E21C25/10 , E21C35/20 , E21C29/22 , E21C35/22 , E21C41/18 , G06N3/084 , G06Q50/02
摘要： 本申请公开了一种薄煤层的解耦开采系统及方法，该系统包括：移动模块、输送模块、截割模块、控制模块与神经网络模型；其中，神经网络模型包括依次通信连接的感知层、处理层和控制层，感知层用于采集开采过程中的状态参数和动作参数作为感知数据，处理层用于对感知数据进行预处理；神经网络模型基于搭载的解耦模块对预处理后的感知数据进行解耦，控制层用于根据解耦后的感知数据，生成用于调整动作参数的控制信号；控制模块用于根据控制信号生成控制指令，并将控制指令发送至相应的模块以执行指令。该系统通过神经网络模型对开采系统内的状态参数与动作参数间的机械耦合进行解耦，提高了薄煤层开采控制的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118757481A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411128924.X
申请日：2024-08-16
申请人： 中煤科工集团上海有限公司 , 山东能源集团有限公司
IPC分类号： F15B19/00 , F15B21/041
摘要： 本发明公开了一种液压缸试验台装置，其包括油箱，液压驱动单元以及被试液压缸，第二换向阀，第五液控单向阀，第六液控单向阀以及增压单元；本方案通过第二换向阀第一位置和第二位置的切换，来分别控制第六液控单向阀以及第五液控单向阀的反向开启，实现液压缸往复运动时，油箱中的油液通过液压驱动单元泵送至液压缸内，液压缸中出油回到油箱，实现被试液压缸内的排气和冲洗；同时增压单元的两端分别与液压驱动单元以及被试液压缸连接，通过增压单元输出高压至被试液压缸，实现被试液压缸高压小流量的测试。本方案提供了一种低成本，高效率的液压缸试验装置，其能够满足现有对于液压缸出厂试验的要求，提高了液压缸试验的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN221381087U
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202322706612.X
申请日：2023-10-09
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： H04N23/51 , H04N23/695 , E21F17/00
摘要： 本申请公开了一种掘进机用摄像仪角度调节机构，包括：保护壳，其内形成有空腔；转盘，转动设置于所述保护壳内，所述转盘适用于放置摄像仪；驱动组件，设置于所述保护壳上，能够驱动所述转盘转动，进而改变摄像仪的摄像方向。本申请能够在掘进机上安装可转动的摄像仪，使其能够拍摄和监控掘进机的多个方向，不仅限于正前方。这将大大提升监控和控制的效果，使操作人员可以实时全面了解掘进机在复杂工作环境中各个方向的情况。
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