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公开(公告)号：CN114131662A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111308321.4
申请日：2021-11-05
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
发明人： 常峰贵 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 何斌 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 朱钟攀 , 李刚 , 周艳敏 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 宾瓦希德·阿里 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 孙衔天
摘要： 本发明涉及机械臂防护结构技术领域，尤其涉及一种基于遥操作的机械臂防护结构。其技术方案包括：机械臂底座及装设于机械臂底座顶部的机械臂，机械臂的臂杆装设有防护筒，防护筒的内腔中设有内防护板，且防护筒与内防护板的两侧夹腔均设有半圆板，内防护板的内腔对称设有弧形防护板，且弧形防护板的外壁设有弹簧B，半圆板的板体开设有穿线孔，半圆板的板体内腔开设有安装槽，安装槽的内腔两侧均设有固定板，固定板的夹腔中设有活动板。本发明通过防护筒防止机械臂与周围设备发生碰撞时因刚性接触而导致的受损，且通过穿线孔和活动板对连接线起到固定限位作用，防止连接线出现散乱的情况，减轻了工作人员的维修工作难度。
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公开(公告)号：CN114131660A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111325994.0
申请日：2021-11-10
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
发明人： 常峰贵 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 何斌 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 朱钟攀 , 李刚 , 周艳敏 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 宾瓦希德·阿里 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 孙衔天
摘要： 本发明涉及机器人手眼系统技术领域，尤其涉及一种基于遥操作视觉引导成像装置。其技术方案为：包括固定架和机械臂以及固定连接在固定架顶部下表面的3D摄像装置，还包括电机箱和输送机，所述电机箱的顶部转动连接有竖轴，所述电机箱的里侧连接有电机，且所述电机的输出轴与竖轴的底端固定连接，所述竖轴的外表面在竖直方向固定连接有上横臂和下横臂，所述上横臂远离竖轴的一端固定连接有上托盘，所述上托盘上放置有参照工件。本申请通过上横臂、上托盘和参照工件等结构的设计，使得该装置不仅具有固定成像眼看手系统中的具有全局视场、标定与控制简单、抗震性能好、姿态估计稳定等优点，且解决了固定成像眼看手系统中机械臂遮挡成像视场的问题。
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公开(公告)号：CN115077971A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211009704.6
申请日：2022-08-23
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
发明人： 常峰贵 , 朱钟攀 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 何斌 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 李刚 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 默罕默德·卡世夫·纳维德 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 孙衔天
摘要： 本发明涉及机器人性能测试技术领域，尤其涉及一种用于遥操作机器人的性能测试实验平台及其测试方法；用于遥操作机器人的性能测试实验平台包括机架、控制器和移动检测机构；移动检测机构设置在机架上，用于在检测遥操作机器人移动性能的同时模拟出路面上的土块或石块，检测遥操作机器人在路面颠簸情况下的性能；通过在传输带上随机得顶出顶块，测试遥操作机器人在该路况下的动平衡性能和各项数值，相较于现有技术中在检测平台上固连凸块，让遥操作机器人行驶的检测方式，本发明能够测试遥操作机器人长时间在颠簸路面上行驶的动平衡性能，并且不需要在遥操作机器人性能测试实验平台上设置过多的凸块，从而减小了体积。
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公开(公告)号：CN114131574A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111308317.8
申请日：2021-11-05
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司
发明人： 常峰贵 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 朱钟攀 , 李刚 , 周艳敏 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 宾瓦希德·阿里 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 孙衔天
摘要： 本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种多功能煤矿巡检移动平台机器人。其技术方案包括：通过行走轮机构移动的底盘，所述行走轮机构包括轮毂件，所述轮毂件内侧设置有若干组可向轮毂件外侧延伸的延伸件，所述轮毂件内侧设置有将延伸件向外侧推动的驱动件，所述驱动件包括通过支架固定于轮毂件的固定盘。本发明通过转换行走轮机构的形态，可使得行走轮机构在平坦的地面上快速的行驶以及在具有石块的地面行驶时，具有一定的越障能力，提高了适用性，通过清扫件的设置，可将地面上的石块推动至一旁，达到清理的效果，可便于作业人员行走，可在安装壳体上或安装壳体内部设置有相关的设备，进一步提高、拓展机器人的功能。
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公开(公告)号：CN114154945A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111308324.8
申请日：2021-11-05
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司
发明人： 常峰贵 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 朱钟攀 , 李刚 , 周艳敏 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 宾瓦希德·阿里 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 孙衔天
摘要： 本发明涉及智慧感知平台技术领域，尤其涉及一种应用于化工园的智慧感知平台。其技术方案为：包括园区，所述园区的四角位置均设置有一个中分区控制中心，所述中分区控制中心的感知范围为中分区感知区域，每个所述中分区控制中心的外侧均设置有多个小分区控制中心，所述小分区控制中心的感知范围为小分区感知区域，所述园区的中心位置设置有总区控制中心。本申请通过分区感知管理的方式对化工园区进行分区域感知，不仅减少了主控制中心的管理负担，且降低了主控制中心的管理失误，大大提高了化工园区的安全性；本申请通过移动小车的设计，可以通过巡逻的方式对园区死角或盲区位置进行移动式感知，在上述分区感知的基础上做了填补。
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公开(公告)号：CN114131659A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111308318.2
申请日：2021-11-05
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司
发明人： 常峰贵 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 朱钟攀 , 李刚 , 周艳敏 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 宾瓦希德·阿里 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 孙衔天
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 本发明涉及视觉定位技术领域，尤其涉及一种特种行业机器人遥操作的视觉定位装置。其技术方案包括：作业台，作业台的上侧通过支架固定有顶部固定板；旋转运行机构，旋转运行机构包括固定于顶部固定板下侧的环形导轨，以及滑动设置于环形导轨的弧形滑块；拍摄机构，拍摄机构安装于弧形滑块上。本发明可通过拍摄装置对产品从一个角度进行直观的拍摄，同时也可通过反射镜的折射对产品通过另一个视角进行拍摄，通过系统对拍摄的数据处理，进而可精确的换算出产品的轮廓，即可通过一次的拍摄可对产品从两个不同的角度收集数据，增加了效率，可适用于不同产品，增加了适用性能，可对产品进行精确的定位，便于机械爪对产品进行拿取。
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公开(公告)号：CN114115243A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111307769.4
申请日：2021-11-05
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司
发明人： 常峰贵 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 朱钟攀 , 李刚 , 周艳敏 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 宾瓦希德·阿里 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 孙衔天
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自主避障的巡检机器人。其技术方案包括：外箱体，外箱体的内部转动插接有转轴，所述外箱体的正面以及背面均安装有感应头，所述外箱体的底部内壁安装有两个驱动模块箱，且所述驱动模块箱用于驱动转轴进行转动，所述外箱体的内部设置有花键杆，且所述花键杆的底端通过锥齿轮a、锥齿轮b和转轴传动连接，所述花键杆的顶端外围活动套设有花键筒，所述花键筒的顶部固定连接有转接板，所述转接板的顶部固定连接有固定板，所述固定板的一侧安装有摄像头，所述摄像头的外围套设有玻璃外罩。本发明解决了现有巡检机器人存在视觉盲区，探测范围有限的问题。
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公开(公告)号：CN118832572A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410784417.5
申请日：2024-06-18
申请人： 同济大学
IPC分类号： B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N5/04 , G06N3/0455 , G06V10/40
摘要： 本发明涉及一种机器人视觉语言导航的动作自适应方法和系统，包括：确定机器人可行动作空间数值范围，并生成随机动作；基于随机动作与环境交互所得变化，利用机器人动作影响自编码模块得到动作嵌入向量；基于动作嵌入向量，对比数据集中特定动作并计算差异，确定当前执行动作及对应的语义含义；基于确定性的动作与环境交互所得，利用交叉模态注意力特征提取模块，得到机器人视觉语言多模态特征；基于机器人视觉语言多模态特征，作为扩散策略决策模块条件，迭代推理出机器人下一步执行动作；对机器人状态进行更新，直至到达目标结束本次导航任务。与现有技术相比，本发明具有增强机器人动作自适应的鲁棒性和准确性等优点。
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公开(公告)号：CN115711616B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210648405.0
申请日：2022-06-09
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提供了一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置，涉及无人机定位技术领域。包括以下步骤：基于因子图优化框架，进行多源传感器信息融合；将多源传感器信息融合过程与VINS算法相结合，进行最大后验估计，获得基于GPS‑VINS因子图结构的因子图优化估计框架；将最大后验估计问题转化为稀疏线性优化问题，通过求解最大后验估计的优化问题，基于因子图优化估计框架，完成室内室外穿越无人机的平顺定位。本发明提出的GPS‑VINS算法在室内外组合空间中实现了一致统一的定位，实现了无人机的无缝室内外组合空间飞行。
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公开(公告)号：CN112115607B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202010970455.1
申请日：2020-09-16
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06T17/05 , G06T19/00 , G06F111/18
摘要： 本发明涉及一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，具体包括以下结构：物理空间试验场，为移动智能体测试提供运动空间作为简易物理测试环境；赛博空间运维系统，根据物理空间试验场，进行数据采集融合处理，利用VR技术、集合实体建模技术和多学科联合仿真技术构建的多维映射赛博空间的运行载体；高通量数据传输信道，为赛博空间运维系统与物理空间试验场的信息流交互提供多输入多输出数据传输通道；虚实多维空间可视化系统，提供移动智能体试验测试过程的可视化推演及人机交互。与现有技术相比，本发明具有多对一的虚实交互孪生测试能力，提升了移动智能体试验的泛化能力、强化了试验测试结果的同时降低了试验研发成本等优点。
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