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公开(公告)号：CN116152783B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310412798.X
申请日：2023-04-18
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/764 , G06V20/64
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标元素标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质，旨在解决提高目标元素标注数据的准确性的问题。本发明提供的方法包括对连续多个时刻的图像进行目标元素感知，获取在连续多个时刻中每个时刻的2D目标元素，根据每个时刻的2D目标元素分别获取每个时刻的3D目标元素并根据矢量信息对每个时刻的3D目标元素进行拼接以形成3D局部矢量信息序列；对3D局部矢量信息序列与预设高精矢量信息序列进行配准，将配准后的3D局部矢量信息序列投影至连续多个时刻的图像上并对图像进行目标元素标注，以获取图像的目标元素标注数据。通过上述方法，可以自动地完成目标元素标注并提高目标元素标注的准确性。
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公开(公告)号：CN115390088A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211085544.3
申请日：2022-09-06
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
发明人： 何雷
IPC分类号： G01S17/894 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/42 , G01S19/53 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T17/05
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质，旨在解决提高车道标注数据的准确性的问题。为此目的，本发明提供的点云地图建立方法在全球卫星定位装置的定位信号正常时利用全球卫星定位装置建立三维点云地图，以提高三维点云地图的准确性，在定位信号不正常时三维激光雷达点云与在先地图的相对位姿进行地图更新，以提高三维点云地图的准确性；本发明提供的车道标注数据获取方法可以利用上述点云地图建立方法建立三维点云地图，进而能够提高车道标注数据的准确性。
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公开(公告)号：CN116429113A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310348694.7
申请日：2023-03-31
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标感知方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决提高目标感知效率的问题。本发明提供的方法包括获取对图像进行目标检测得到的2D目标点，将2D目标点投影至图像对应相机在3D空间的归一化像平面上，得到2D目标点在3D空间的3D投影点；根据3D投影点的坐标分别获取Key特征和Value特征，根据BEV空间内每个空间点的坐标获取Query特征；根据Key特征、Value特征与Query特征进行交叉注意力处理，获取目标在BEV空间的BEV特征；对BEV特征进行目标感知，获取目标的3D感知结果。通过上述方法，可以在保证感知准确性的前提下提高目标的3D感知效率。
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公开(公告)号：CN115451977A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211086099.2
申请日：2022-09-06
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
发明人： 何雷
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车道标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质，旨在解决提高车道标注数据的准确性的问题。为此目的，本发明提供的方法包括根据车辆行驶过程中行驶环境的三维激光雷达点云建立三维点云地图，根据三维点云地图分别生成行驶环境的鸟瞰图和高度图，最后根据鸟瞰图与高度图对车辆行驶过程中行驶环境的车道元素进行标注，以形成包含一维时间信息和三维空间位置信息的四维车道元素标注数据。通过上述实施方式，能够准确得到在时间和三维空间形成的四维空间内的车道元素标注数据，在利用这些标注数据对车辆的感知模型进行模型训练后，能够极大地提高感知模型的感知能力，从而可以保证车辆能够安全行驶。
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公开(公告)号：CN116152783A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310412798.X
申请日：2023-04-18
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/764 , G06V20/64
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标元素标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质，旨在解决提高目标元素标注数据的准确性的问题。本发明提供的方法包括对连续多个时刻的图像进行目标元素感知，获取在连续多个时刻中每个时刻的2D目标元素，根据每个时刻的2D目标元素分别获取每个时刻的3D目标元素并根据矢量信息对每个时刻的3D目标元素进行拼接以形成3D局部矢量信息序列；对3D局部矢量信息序列与预设高精矢量信息序列进行配准，将配准后的3D局部矢量信息序列投影至连续多个时刻的图像上并对图像进行目标元素标注，以获取图像的目标元素标注数据。通过上述方法，可以自动地完成目标元素标注并提高目标元素标注的准确性。
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公开(公告)号：CN115407364A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211099091.X
申请日：2022-09-06
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
发明人： 何雷
IPC分类号： G01S17/894 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/42 , G01S19/53 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T17/05
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云地图处理方法、车道标注数据获取方法、设备及介质，旨在解决提高车道标注数据的准确性的问题。为此目的，本发明提供的点云地图处理方法包括根据车辆行驶过程中行驶环境的三维激光雷达点云建立行驶环境的三维点云地图，根据三维点云地图中每个三维激光雷达点云的激光反射强度，确定不清晰的三维激光雷达点云；根据车辆上图像采集装置采集到的行驶环境的二维图像的颜色信息，对不清晰的三维激光雷达点云进行着色处理，以进行可视化显示。通过上述方法，能够对行驶环境中不清晰的三维激光雷达点云进行可视化显示，提高三维点云地图的可视化程度，从而可以提高对车道元素进行标注的标注效率和准确性。
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