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公开(公告)号：CN118050002A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410178264.X
申请日：2024-02-08
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
摘要： 本公开涉及车辆定位技术领域，并且更具体地涉及一种车道级定位方法、车道级定位装置、实施该方法的智能设备以及实施该方法的计算机可读存储介质。该方法包括：A、基于车辆感知信息和标精地图信息，确定车辆在感知环境下的第一车道级定位；B、利用融合定位技术，确定车辆在高精地图中的第二车道级定位；C、基于车辆感知信息和标精地图信息对高精地图信息进行有效性校验；以及D、根据有效性校验的结果，基于第一车道级定位和/或第二车道级定位来确定车辆的车道级定位结果。
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公开(公告)号：CN116152783B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310412798.X
申请日：2023-04-18
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/764 , G06V20/64
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标元素标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质，旨在解决提高目标元素标注数据的准确性的问题。本发明提供的方法包括对连续多个时刻的图像进行目标元素感知，获取在连续多个时刻中每个时刻的2D目标元素，根据每个时刻的2D目标元素分别获取每个时刻的3D目标元素并根据矢量信息对每个时刻的3D目标元素进行拼接以形成3D局部矢量信息序列；对3D局部矢量信息序列与预设高精矢量信息序列进行配准，将配准后的3D局部矢量信息序列投影至连续多个时刻的图像上并对图像进行目标元素标注，以获取图像的目标元素标注数据。通过上述方法，可以自动地完成目标元素标注并提高目标元素标注的准确性。
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公开(公告)号：CN117455901A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311727689.3
申请日：2023-12-14
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V30/422 , G06V30/414 , G06V30/418 , G06V10/80
摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种地图质量检测方法、计算机可读存储介质及智能设备，旨在解决现有高精地图可能存在错误，影响驾驶过程安全性的问题。为此目的，本申请的地图质量检测方法包括：基于目标区域的地图数据，获取待检测地图元素的第一属性信息；基于目标区域的感知数据，获取参照地图元素的第二属性信息；参照地图元素和待检测地图元素关联；将第一属性信息和第二属性信息进行对比；至少根据对比结果确定目标区域的地图质量检测结果。该方法通过结合目标区域的感知数据进行地图质量检测，可以及时有效的发现地图数据是否合格，有利于提高驾驶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN116152783A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310412798.X
申请日：2023-04-18
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/764 , G06V20/64
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标元素标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质，旨在解决提高目标元素标注数据的准确性的问题。本发明提供的方法包括对连续多个时刻的图像进行目标元素感知，获取在连续多个时刻中每个时刻的2D目标元素，根据每个时刻的2D目标元素分别获取每个时刻的3D目标元素并根据矢量信息对每个时刻的3D目标元素进行拼接以形成3D局部矢量信息序列；对3D局部矢量信息序列与预设高精矢量信息序列进行配准，将配准后的3D局部矢量信息序列投影至连续多个时刻的图像上并对图像进行目标元素标注，以获取图像的目标元素标注数据。通过上述方法，可以自动地完成目标元素标注并提高目标元素标注的准确性。
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公开(公告)号：CN118443033A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410496876.3
申请日：2024-04-23
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
摘要： 本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了地图质量检测方法、存储介质、智能设备及自动驾驶方法，包括：获取自车周围预设区域内的地图数据和感知数据；根据所述地图数据提取得到自车所在车道的第一车道线组，以及根据所述感知数据提取得到自车所在车道的第二车道线组；对所述第二车道线组进行有效性校验，获得校验结果；所述校验结果为有效或者无效；当所述校验结果为有效时，根据所述第一车道线组和所述第二车道线组，计算车道线误差值；至少根据所述车道线误差值确定所述预设区域的地图质量检测结果；本申请可以解决现有高精地图可能存在错误，影响驾驶过程安全性的问题。
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公开(公告)号：CN118411691A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410496871.0
申请日：2024-04-23
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
摘要： 本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了道路确定方法、存储介质及智能设备，包括：获取目标路口的感知数据；根据所述感知数据，获取第一候选道路边界线集合；根据所述感知数据，于所述第一候选道路边界线集合中检测是否存在第一目标边界线；若所述第一目标边界线存在，则根据所述第一目标边界线，于所述第一候选道路边界线集合中确定第二目标边界线；根据所述第一目标边界线和所述第二目标边界线，确定目标道路；其中，所述第一目标边界线为所述目标道路的左侧边界线；所述第二目标边界线为所述目标道路的右侧边界线本申请在高精地图不准确的情况下可以使得自动驾驶车辆安全地通过路口，提升了路口通行的安全性。
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公开(公告)号：CN118706107A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410735746.0
申请日：2024-06-07
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种自动驾驶地图数据的平滑性检查方法、智能设备及介质，旨在解决对自动驾驶地图数据进行超视距、全场景检查的问题。本申请提供的方法包括当智能设备自动驾驶时，按照第一预设间隔，周期性地根据智能设备的设备位置从自动驾驶地图上获取第一局部地图；获取智能设备所在的第一车道，从第一局部地图上获取位于智能设备行驶前方，并与第一车道存在拓扑连接的第二车道；根据第一、第二车道的车道线获取目标车道线；根据目标车道线上位置点之间的曲率变化值，确定目标车道线上是否有折角区域。基于上述方法，实现了对自动驾驶地图上的车道线进行超视距、全场景的平滑性检查。
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公开(公告)号：CN118494471A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410681277.9
申请日：2024-05-28
申请人： 安徽蔚来智驾科技有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00 , G01C21/36
摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种静态障碍物的避让方法、智能设备及计算机可读存储介质，旨在解决准确避让静态障碍物的问题。为此目的，本申请提供的方法包括根据第一地图获取目标路口内道路的车道信息，目标路口为位于智能设备行驶前方且距离智能设备最近的路口；获取环境感知信息中的道路边界和位于目标路口的静态障碍物；根据车道信息获取位于自动驾驶路径上的目标车道，根据目标车道与道路边界获取可行驶区域；若智能设备与静态障碍物存在碰撞风险，则根据可行驶区域与静态障碍物调整初始行驶走廊，得到安全行驶走廊；智能设备在按照安全行驶走廊自动驾驶时能够避让静态障碍物。基于上述方法能够使智能设备准确地避让静态障碍物。
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