公开(公告)号：CN114935336B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202210509623.6

申请日：2022-05-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 樊渊 ,  樊富友 ,  韩可 ,  杨国志 ,  董翔 ,  周俊 ,  宋铁旭 ,  袁文博

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/28 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统，方法包括：通过相机和4个相同型号的IMU分别进行图像采集和惯性数据采集；将步骤S1中相机获取到的图像帧进行特征提取；将步骤S1中得到的四个IMU的多组数据分别进行预积分，计算出两帧图像对应的IMU的位置和速度；视觉和IMU初始化；将步骤S4中多个IMU(A、B、C、D)初始化后得到的测量值概率的映射到虚拟IMU(E)上；将线重投影误差建模为线段两端点到投影线的距离，然后最小化点线的重投影误差和IMU残差，获得精确的位姿估计；将本文设计的算法在公共数据集上以及采集的数据集上进行测试。本发明解决了定位及融合视觉精度低、低纹理场景处理效果差以及线段提取质量差的技术问题。

公开(公告)号：CN114935336A

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210509623.6

申请日：2022-05-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 樊渊 ,  樊富友 ,  韩可 ,  杨国志 ,  董翔 ,  周俊 ,  宋铁旭 ,  袁文博

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/28 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统，方法包括：通过相机和4个相同型号的IMU分别进行图像采集和惯性数据采集；将步骤S1中相机获取到的图像帧进行特征提取；将步骤S1中得到的四个IMU的多组数据分别进行预积分，计算出两帧图像对应的IMU的位置和速度；视觉和IMU初始化；将步骤S4中多个IMU(A、B、C、D)初始化后得到的测量值概率的映射到虚拟IMU(E)上；将线重投影误差建模为线段两端点到投影线的距离，然后最小化点线的重投影误差和IMU残差，获得精确的位姿估计；将本文设计的算法在公共数据集上以及采集的数据集上进行测试。本发明解决了定位及融合视觉精度低、低纹理场景处理效果差以及线段提取质量差的技术问题。

公开(公告)号：CN119199558A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411567374.1

申请日：2024-11-05

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 唐永明 ,  林子涵 ,  孔德力 ,  周俊 ,  李赵斌 ,  徐文权 ,  牛建宏 ,  郭小辉 ,  黄志祥

IPC: G01R31/367 ,  G01R31/382

Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的电池荷电状态预测方法和系统，包括：获取电池的用电数据；对用电数据进行预处理；根据双卡尔曼滤波算法和用电数据，得到电池在每个采样时间的第一预测SOC；将用电数据和第一预测SOC组成数据集；将数据集划分为训练集、验证集和测试集；构建卷积神经网络模型CNN；利用训练集对卷积神经网络模型进行训练，得到训练好的卷积神经网络模型；利用验证集对训练好的卷积神经网络模型进行验证，得到验证通过的卷积神经网络模型；利用测试集对验证通过的卷积神经网络模型进行测试，得到电池在下一时刻的第二预测SOC。本发明能够有效提高数据集的质量，减少误差的引入，提高预测结果的精准度。

公开(公告)号：CN109687850A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811556555.9

申请日：2018-12-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 李锐 ,  闫爱斌 ,  路璐 ,  冯祥凤 ,  刘思佳 ,  周俊

IPC: H03K3/356 ,  H03K19/003

CPC classification number: H03K3/356104 ,  H03K19/00338

Abstract: 本发明涉及一种任意三节点翻转完全容忍的锁存器，包括：两个分别由4对PN晶体管构建的存储模块，即第一存储模块DICE1和第二存储模块DICE2；三个C单元，即第一C单元CE1、第二C单元CE2、第三C单元CE3，第三C单元CE3具有时钟控制端；五个传输门，即第一传输门TG1、第二传输门TG2、第三传输门TG3、第四传输门TG4、第五传输门TG5。本发明分别使用互相反馈的四对PN晶体管构建两个用于存储数据的同构的存储模块，再使用两个C单元分别对两个存储模块的输出数据进行接收，实现节点翻转的一级过滤，最后，实现节点翻转的二级过滤，不但实现了对任意双节点翻转的完全容忍，而且实现了对任意三节点翻转的完全容忍功能。

公开(公告)号：CN119362577A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411567365.2

申请日：2024-11-05

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 唐永明 ,  陈红林 ,  刘天成 ,  林子涵 ,  姚凡 ,  周俊 ,  李相辉 ,  郭小辉 ,  黄志祥

IPC: H02J3/38 ,  H02J3/46 ,  H02J3/28 ,  H02J3/24 ,  H02J3/00 ,  H02M7/48 ,  H02M7/493

Abstract: 本发明公开了一种VSG自适应控制方法，包括以下步骤：建立基于VSG控制的逆变器模型，将虚拟转动惯量J和阻尼系数D引入到逆变器模型中，引入SG2阶转子运动方程以模拟转动惯量及实现一次调频特性，推导出控制方程；建立VSG有功‑频率环小信号模型，并引入参考功率‑频率及输出功率参考功率的传递函数，以确定虚拟惯量J与阻尼系数D对应的变化范围；设计模糊控制器在虚拟惯量J与阻尼系数D对应的变化范围内动态调节虚拟惯量J和阻尼系数D，以实现虚拟惯量J和阻尼系数D的实时调整。本申请的VSG自适应控制方法在面对较小误差时参数调节更为灵敏,能够充分利用和实时调整J、D的选取范围。

公开(公告)号：CN109687850B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN201811556555.9

申请日：2018-12-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 李锐 ,  闫爱斌 ,  路璐 ,  冯祥凤 ,  刘思佳 ,  周俊

IPC: H03K3/356 ,  H03K19/003

Abstract: 本发明涉及一种任意三节点翻转完全容忍的锁存器，包括：两个分别由4对PN晶体管构建的存储模块，即第一存储模块DICE1和第二存储模块DICE2；三个C单元，即第一C单元CE1、第二C单元CE2、第三C单元CE3，第三C单元CE3具有时钟控制端；五个传输门，即第一传输门TG1、第二传输门TG2、第三传输门TG3、第四传输门TG4、第五传输门TG5。本发明分别使用互相反馈的四对PN晶体管构建两个用于存储数据的同构的存储模块，再使用两个C单元分别对两个存储模块的输出数据进行接收，实现节点翻转的一级过滤，最后，实现节点翻转的二级过滤，不但实现了对任意双节点翻转的完全容忍，而且实现了对任意三节点翻转的完全容忍功能。