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公开(公告)号：CN118875484B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411275477.0
申请日：2024-09-12
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于互信息的电动汽车电池组激光焊接故障检测方法，属于焊接技术领域，包括：获取电动汽车电池组激光焊接的焊点激光数据，对所述电动汽车电池组激光焊接的焊点激光数据进行预处理，获得预处理数据；对所述预处理数据进行分类，生成分类数据；计算所述分类数据中同一类激光数据之间的互信息；基于实际工程应用中的无故障数据集确定互信息阈值范围；将所述同一类激光数据之间的互信息与所述互信息阈值范围进行对比，获得故障的焊点数据。本发明方法可以在电动汽车电池组集成制造的过程中实现对焊点故障的检测。
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公开(公告)号：CN114943741B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210624407.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本申请提供一种动态场景下基于目标检测和几何概率的视觉SLAM方法，步骤为：1)采集待处理图像，使用目标检测算法将待处理图像划分为静态区域和动态区域；2)使用VSAC算法计算静态区域匹配点的基础矩阵F；3)使用基础矩阵F和对极约束计算动态区域匹配点的几何概率；4)将动态区域连续两帧匹配点的几何概率融合，作为当前帧匹配点的最终几何概率；5)对动态区域未匹配的点进行概率拓展，得到动态区域所有特征点的几何概率，并剔除不满足概率要求的特征点，将剩余的点传入后续跟踪和建图步骤。本申请将目标检测网络与传统的几何方法相结合能够同时满足视觉SLAM的精度和实时性要求，既保证了实时性又提高了定位精度和建图质量。
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公开(公告)号：CN116880422B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311070261.6
申请日：2023-08-24
Applicant: 安徽大学 , 江苏琮源自动化科技有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种电磁抹拭工艺中钢丝张力与速度耦合控制方法及系统，涉及电磁抹拭及张力控制技术领域。方法包括以下步骤：S1、采集电磁抹拭装置的系统参数，并基于所述系统参数构建系统模型；S2、对所述系统模型进行解耦，基于解耦后的所述系统模型设计控制器，基于所述控制器得到控制结果，所述控制结果作用于电磁抹拭装置。本发明通过设计了一种用于卷绕系统的速度控制器来对工艺中收卷辊的运行速度进行控制，保证了模式后镀层的质量。本发明还设计了一种张力控制器，设计了一个扰动补偿器来克服收卷辊带来的影响，解决了电磁抹拭过程中钢丝过松或过紧的问题。
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公开(公告)号：CN114935336B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210509623.6
申请日：2022-05-11
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统，方法包括：通过相机和4个相同型号的IMU分别进行图像采集和惯性数据采集；将步骤S1中相机获取到的图像帧进行特征提取；将步骤S1中得到的四个IMU的多组数据分别进行预积分，计算出两帧图像对应的IMU的位置和速度；视觉和IMU初始化；将步骤S4中多个IMU(A、B、C、D)初始化后得到的测量值概率的映射到虚拟IMU(E)上；将线重投影误差建模为线段两端点到投影线的距离，然后最小化点线的重投影误差和IMU残差，获得精确的位姿估计；将本文设计的算法在公共数据集上以及采集的数据集上进行测试。本发明解决了定位及融合视觉精度低、低纹理场景处理效果差以及线段提取质量差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118875484A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411275477.0
申请日：2024-09-12
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于互信息的电动汽车电池组激光焊接故障检测方法，属于焊接技术领域，包括：获取电动汽车电池组激光焊接的焊点激光数据，对所述电动汽车电池组激光焊接的焊点激光数据进行预处理，获得预处理数据；对所述预处理数据进行分类，生成分类数据；计算所述分类数据中同一类激光数据之间的互信息；基于实际工程应用中的无故障数据集确定互信息阈值范围；将所述同一类激光数据之间的互信息与所述互信息阈值范围进行对比，获得故障的焊点数据。本发明方法可以在电动汽车电池组集成制造的过程中实现对焊点故障的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115930943A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211555776.0
申请日：2022-12-06
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供基于图优化和EKF框架下融合单目视觉和IMU的SLAM方法及系统，方法包括：通过相机和惯性测量单元IMU分别采集图像及惯性数据，并将图像及惯性数据送入预置频率参数的单目REKF‑VIO系统；对单目REKF‑VIO系统执行状态预测、更新以及状态扩充操作，以估计当前帧的状态后验均值和系统协方差；初始化单目REKF‑VIO系统，以构建初始全局地图的初始地图点；根据初始地图点进行筛选处理，据以得到视觉关键帧；根据视觉关键帧，利用图优化及EKF互补框架获取优化全局地图以及运动状态信息；将运动估计信息送入优化全局地图，据以进行局部地图的更新和闭环优化。本发明解决了前端图片帧处理效率低、误差干扰及精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114935336A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210509623.6
申请日：2022-05-11
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统，方法包括：通过相机和4个相同型号的IMU分别进行图像采集和惯性数据采集；将步骤S1中相机获取到的图像帧进行特征提取；将步骤S1中得到的四个IMU的多组数据分别进行预积分，计算出两帧图像对应的IMU的位置和速度；视觉和IMU初始化；将步骤S4中多个IMU(A、B、C、D)初始化后得到的测量值概率的映射到虚拟IMU(E)上；将线重投影误差建模为线段两端点到投影线的距离，然后最小化点线的重投影误差和IMU残差，获得精确的位姿估计；将本文设计的算法在公共数据集上以及采集的数据集上进行测试。本发明解决了定位及融合视觉精度低、低纹理场景处理效果差以及线段提取质量差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116880422A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311070261.6
申请日：2023-08-24
Applicant: 安徽大学 , 江苏琮源自动化科技有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种电磁抹拭工艺中钢丝张力与速度耦合控制方法及系统，涉及电磁抹拭及张力控制技术领域。方法包括以下步骤：S1、采集电磁抹拭装置的系统参数，并基于所述系统参数构建系统模型；S2、对所述系统模型进行解耦，基于解耦后的所述系统模型设计控制器，基于所述控制器得到控制结果，所述控制结果作用于电磁抹拭装置。本发明通过设计了一种用于卷绕系统的速度控制器来对工艺中收卷辊的运行速度进行控制，保证了模式后镀层的质量。本发明还设计了一种张力控制器，设计了一个扰动补偿器来克服收卷辊带来的影响，解决了电磁抹拭过程中钢丝过松或过紧的问题。
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公开(公告)号：CN114943741A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210624407.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本申请提供一种动态场景下基于目标检测和几何概率的视觉SLAM方法，步骤为：1)采集待处理图像，使用目标检测算法将待处理图像划分为静态区域和动态区域；2)使用VSAC算法计算静态区域匹配点的基础矩阵F；3)使用基础矩阵F和对极约束计算动态区域匹配点的几何概率；4)将动态区域连续两帧匹配点的几何概率融合，作为当前帧匹配点的最终几何概率；5)对动态区域未匹配的点进行概率拓展，得到动态区域所有特征点的几何概率，并剔除不满足概率要求的特征点，将剩余的点传入后续跟踪和建图步骤。本申请将目标检测网络与传统的几何方法相结合能够同时满足视觉SLAM的精度和实时性要求，既保证了实时性又提高了定位精度和建图质量。
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公开(公告)号：CN217340689U
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202221479368.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 合肥市尘净环保设备科技有限责任公司 , 安徽大学
Abstract: 本实用新型涉及金属加工技术领域，公开了一种金属抛光粉尘湿法净化除尘装置，包括操作间和处理间及操作间和处理间中部安装的挡板，所述操作间包括外壳，所述外壳的两侧开口并连接有软帘。通过在外壳的内部两侧对称安装有侧板和喷淋机构，且在外壳的内部上方中部安装大功率送风机，通过大功率送风机将外部的洁净气体引入操作间的内部，并通过气流对操作间内部的灰尘进行承载，使大颗粒的灰尘落在挡板的内部，并将小颗粒的灰尘通过气流在出风口内部的传送，进入喷淋机构的下方，并通过喷淋机构进行喷淋除尘，使灰尘随着水流进入处理间的内部，避免灰尘外溢，提高金属加工过程中粉尘处理效果，避免灰尘污染。
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