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公开(公告)号：CN118024309B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410417252.8
申请日：2024-04-09
Applicant: 太原理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及机器人传动技术领域，为了解决驱动关节扭矩输出不足等缺陷，提供一种仿生变速比一体化驱动关节，包括外壳、编码器组件、无框电机、行星齿轮减速器；一级齿轮轴安装在第一无框电机的转子内，一级齿轮轴的齿轮部与一级行星轮啮合，一级行星轮与一级内齿圈啮合，一级内齿圈安装在外壳之间，一级行星轮转动接合在一级行星架上，一级行星架的端部固接有二级齿轮轴；二级齿轮轴的二级齿轮部与二级行星轮啮合，二级行星轮与二级内齿圈啮合，二级内齿圈安装在第二无框电机的转子内；二级行星轮转动接合在二级行星架上，二级行星架的端部固接有从端盖中伸出的输出盘。本发明提升了驱动关节功率密度和有效转速范围。
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公开(公告)号：CN114227649B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210010376.5
申请日：2022-01-06
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机械技术领域，具体涉及一种三移两转五自由度并联驱动机器人，静平台用于与机架固定连接，并安装驱动机构；执行机构包括两个第二连杆，第二连杆的下端通过转动副连接有第三连杆，第三连杆的下端连接有连杆机构，连杆机构包括第四连杆、第八连杆以及通过转动副连接在第四连杆两端的第五连杆和第六连杆，第五连杆和第六连杆的下端通过转动副与第七连杆连接，两个连杆机构分别连接在第七连杆的左右两侧，第七连杆的中部通过转动副与动平台连接，第八连杆的两端分别通过转动副与第五连杆和第六连杆连接；动平台的底部用于安装末端执行器。本发明可实现空间内三维移动和二维转动，结构紧凑、控制灵活、刚度高，适用于精密操作、加工等领域。
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公开(公告)号：CN116909278A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310881845.5
申请日：2023-07-18
Applicant: 太原理工大学
IPC: G05D1/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统。该控制系统包括：地形识别模块、模态转换模块、模态转换控制模块、遥控器或者人机交互系统和upboard控制器。该控制系统涉及轮模态、足式模态以及足轮模态切换的控制，有效解决了多模态机器人面对多场景任务需求，该如何协调控制的问题。该系统将轮模态下的轨迹跟踪控制，足式模态下的运动控制，两者之间的转换系统的结合起来，有利于高效发挥多模态机器人的功能，提高机器人的移动效率。
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公开(公告)号：CN116712263A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310705730.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 太原理工大学
IPC: A61G7/015 , A61G7/05 , A61G5/04 , A61G5/10 , A61G7/10 , A61G1/02 , A61G1/017 , A61G1/04 , A61G7/02 , A61G7/012 , A61G5/08
Abstract: 本发明公开了一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，包括有底座以及设置在底座下端四角的麦克纳姆轮，底座上端通过X型支撑杆连接有顶架，X型支撑杆由升降机构控制其上、下升降，顶架的前、后两端分别铰接有靠背架、曲腿架，多个翻转电动推杆分别通过连接杆与靠背架、曲腿架的底部铰接，靠背架、曲腿架的背面均设置有折叠机构，折叠机构用以控制侧边架的翻转动作，底座的中部铰接有侧电动推杆，侧电动推杆与铰接在顶架两侧的侧边架铰接，靠背架、曲腿架上均设置有多个辊轴，多个辊轴上套装有传送带，辊轴由主动电机驱动。本发明可以将患者从病床上来回转移，能服务于多个病人，实现一机多用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116587090A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310706196.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应修磨头的适用多口径钢管内壁修磨机器人，包括有修磨加工模块、自适应折展机构、修磨调姿机构、驱动机构、工业相机、深度相机、工控机和电源，修磨加工模块用以对钢管内壁进行修磨；修磨调姿机构在修磨加工模块的两侧均设置有一个，修磨调姿机构用以调整修磨加工模块相对钢管内壁的位置、角度；自适应折展机构包括有滚轮、折叠机构以及动力机构，滚轮与折叠机构连接，并且滚轮与钢管内壁抵接，动力机构用以控制折叠机构进行伸展、收缩；驱动机构为整套装置提供沿钢管内壁行进的动力；工业相机用以观察修磨砂轮的修磨状况，深度相机用以捕获钢管的内壁状况。本发明可以高效、精确、安全地对钢管内壁进行修磨。
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公开(公告)号：CN116252327A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310269130.4
申请日：2023-03-17
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于仿人机器人关节技术领域，公开了介电弹性体驱动的仿人髋关节，包括提髋机构、驱动机构和股骨部分,所述驱动机构底部连接股骨部分，其通过介电弹性体驱动装置来驱动股骨部分万向摆动以及自转,所述提髋机构固定设置，其底部连接驱动机构，用于升降驱动机构以及股骨部分,分别对不同的软驱动单元通电，可以实现髋关节空间三轴的旋转(屈伸、外展内收、外旋内旋)；通过提髋机构可以实现仿人髋关节的提髋操作；在驱动装置中加入了缓冲装置，提高了整体机构的减振性能。
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公开(公告)号：CN115415868A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211216413.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于钢管修磨技术领域，具体涉及一种可调整位姿的手动适应小口径钢管内壁的修磨机器人，包括被动调姿机构、辅助加工机构、修磨模块、自适应进给机构、照明灯、工业相机、工控机和电源；辅助加工机构包括张紧模块、螺栓座、调节螺栓、调节螺母和张紧环，所述张紧模块有多个，均匀设置在定平台的外侧面上，所述螺栓座有两个对称设置在定平台的外侧面上，所述调节螺栓安装在螺栓座内，所述调节螺母螺纹连接在调节螺栓上，所述张紧环套设在调节螺栓上，其所述调节螺母位于张紧环与螺栓座之间，在所述张紧模块与张紧环之间连接有张紧绳，本发明通过手动旋转调节螺母调节辅助加工机构的张开度，从而适应不同内径的钢管。
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公开(公告)号：CN115147300A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210706850.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于渐进式特征感知循环深度网络的低照度图像增强方法。低照度图像增强任务中同时增强光照和颜色信息容易引起二者混淆，导致增强结果出现颜色失真、曝光过度和曝光不足。为此，我们提出了一种具有协调注意力机制的渐进特征感知语义低照度增强循环网络，逐步地恢复图像的光照和颜色信息。具体地，通过像素级注意力循环子网络自适应地增强光照。在光照信息的引导下，颜色增强子网络使用通道注意力机制平衡HSV色彩空间通道的增强。最后，通过双重注意力循环精细化子网络进一步增强初步复原图像。这种渐进式学习模式使每个子网络可以专注于特定特征语义的学习，整个网络实现了多语义累积学习。
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公开(公告)号：CN114812457B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210741145.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于金属材料厚度测量技术领域，具体涉及光路对准自调节的激光超声金属复合板测厚装置及方法，光路对准自调节的激光超声金属复合板测厚装置，所述相机同轴安装块或样品夹具安装在滑轨的中部，所述脉冲激光CCD相机和连续激光CCD相机分别安装在相机同轴安装块的两侧，所述脉冲激光显影屏和连续激光显影屏分别安装在脉冲激光CCD相机和连续激光CCD相机的镜头前，所述脉冲激光光阑和连续激光光阑对称安装在滑轨的左右两侧，本发明通过脉冲激光CCD相机和连续激光CCD相机与脉冲激光光阑、连续激光光阑的组合，可以保证两束激光在误差范围内调整至同轴，避免了仅将激发点与检测点调整至厚度方向的共线。
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