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公开(公告)号：CN114083527B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111559198.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，具体涉及一种被动扭转与主动伸缩解耦的软体驱动器，包括内层驱动波纹管和外层被动波纹管，所述内层驱动波纹管为中空结构，所述外层被动波纹管的内表面贴合在内层驱动波纹管的外壁上，且所述外层被动波纹管与内层驱动波纹管之间可相对转动，在所述内层驱动波纹管的端面上设置有进气头，在所述外层被动波纹管的端面上设置有连接头，所述进气头和连接头分别位于软体驱动器的两侧，本发明内层驱动波纹管与外层被动波纹管之间可以相对转动，因此在软体驱动器受到外力作用导致软体驱动器的两端产生相对扭转时，内层驱动波纹管与外层被动波纹管之间可以产生被动扭转，从而保证软体驱动器不会产生变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115338847B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202211145392.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于白酒酿制设备技术领域，具体涉及一种用于取酒醅的悬吊式冗余驱动机器人，包括基座，基座通过固定底座转动安装在平面行车机构上，用于实现在平面内的水平移动，基座由顶板、后板和安装在顶板下表面的两个铰接耳组成，在两个铰接耳之间铰接有大臂，大臂的驱动端铰接有一号连杆和二号连杆，一号连杆的另一端与一号直线驱动机构中的滑块铰接，大臂的末端与小臂的中部铰接，二号连杆的另一端与二号直线驱动机构中的滑块铰接，一号直线驱动机构安装在基座的顶板上，二号直线驱动机构安装在基座的后板上，至少可以对邻近区域的3×3个酒缸进行取酒醅动作，大大的提升了工作效率，配合实际需求布置输送机，可实现邻近取料放料。
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公开(公告)号：CN116277129A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310267187.0
申请日：2023-03-17
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于仿人机器人关节技术领域，公开了介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，包括仿髋关节球副、介电弹性体驱动装置和底座，所述仿髋关节球副一端可三自由度转动的连接底座，其另外一端连接所述介电弹性体驱动装置，所述介电弹性体驱动装置连接底座，其用于通电时，来使仿髋关节球副三自由度转动，本发明分别对不同的介电弹性体驱动装置的涂抹柔性电极区域通电，可以实现髋关节空间三轴的旋转、即髋关节的屈伸、外展内收、外旋内旋。
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公开(公告)号：CN115338847A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211145392.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于白酒酿制设备技术领域，具体涉及一种用于取酒醅的悬吊式冗余驱动机器人，包括基座，基座通过固定底座转动安装在平面行车机构上，用于实现在平面内的水平移动，基座由顶板、后板和安装在顶板下表面的两个铰接耳组成，在两个铰接耳之间铰接有大臂，大臂的驱动端铰接有一号连杆和二号连杆，一号连杆的另一端与一号直线驱动机构中的滑块铰接，大臂的末端与小臂的中部铰接，二号连杆的另一端与二号直线驱动机构中的滑块铰接，一号直线驱动机构安装在基座的顶板上，二号直线驱动机构安装在基座的后板上，至少可以对邻近区域的3×3个酒缸进行取酒醅动作，大大的提升了工作效率，配合实际需求布置输送机，可实现邻近取料放料。
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公开(公告)号：CN114083527A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111559198.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，具体涉及一种被动扭转与主动伸缩解耦的软体驱动器，包括内层驱动波纹管和外层被动波纹管，所述内层驱动波纹管为中空结构，所述外层被动波纹管的内表面贴合在内层驱动波纹管的外壁上，且所述外层被动波纹管与内层驱动波纹管之间可相对转动，在所述内层驱动波纹管的端面上设置有进气头，在所述外层被动波纹管的端面上设置有连接头，所述进气头和连接头分别位于软体驱动器的两侧，本发明内层驱动波纹管与外层被动波纹管之间可以相对转动，因此在软体驱动器受到外力作用导致软体驱动器的两端产生相对扭转时，内层驱动波纹管与外层被动波纹管之间可以产生被动扭转，从而保证软体驱动器不会产生变形。
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公开(公告)号：CN116252327A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310269130.4
申请日：2023-03-17
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于仿人机器人关节技术领域，公开了介电弹性体驱动的仿人髋关节，包括提髋机构、驱动机构和股骨部分,所述驱动机构底部连接股骨部分，其通过介电弹性体驱动装置来驱动股骨部分万向摆动以及自转,所述提髋机构固定设置，其底部连接驱动机构，用于升降驱动机构以及股骨部分,分别对不同的软驱动单元通电，可以实现髋关节空间三轴的旋转(屈伸、外展内收、外旋内旋)；通过提髋机构可以实现仿人髋关节的提髋操作；在驱动装置中加入了缓冲装置，提高了整体机构的减振性能。
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