公开(公告)号：CN116252327A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310269130.4

申请日：2023-03-17

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 张金柱 ,  刘泱 ,  沈奇 ,  钮晨光 ,  熊晓燕

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  H02N2/10

Abstract: 本发明属于仿人机器人关节技术领域，公开了介电弹性体驱动的仿人髋关节，包括提髋机构、驱动机构和股骨部分,所述驱动机构底部连接股骨部分，其通过介电弹性体驱动装置来驱动股骨部分万向摆动以及自转,所述提髋机构固定设置，其底部连接驱动机构，用于升降驱动机构以及股骨部分,分别对不同的软驱动单元通电，可以实现髋关节空间三轴的旋转(屈伸、外展内收、外旋内旋)；通过提髋机构可以实现仿人髋关节的提髋操作；在驱动装置中加入了缓冲装置，提高了整体机构的减振性能。

公开(公告)号：CN111059255B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN201911371974.X

申请日：2019-12-27

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 李国彦 ,  沈奇 ,  马亮 ,  牛蔺楷 ,  武兵

IPC: F16H57/01 ,  G06F30/20 ,  G06F119/04

Abstract: 本发明公开了一种双圆弧谐波减速器齿面磨损的计算方法，首先，基于原始参数建立双圆弧谐波减速器柔轮—刚轮的齿廓方程；其次，确定齿形参数、接触正压力和磨损系数等参数；基于改进的Archard磨损模型，计算柔轮—刚轮齿面节点k在一个磨损周期内的磨损量；重复磨损循环直至该节点总的磨损量达到预设阈值时，齿面的接触正压力和齿形参数因齿面磨损而改变；进而，重新构建柔轮‑刚轮齿廓方程，重新计算接触正压力；将齿廓变化m次后节点k的磨损量求和，直至磨损量达到最大许用磨损量。本发明提出了双圆弧谐波减速器齿面磨损的计算方法，为提高谐波减速器传动精度和寿命预测的准确性提供了理论基础。

公开(公告)号：CN111059255A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201911371974.X

申请日：2019-12-27

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 李国彦 ,  沈奇 ,  马亮 ,  牛蔺楷 ,  武兵

IPC: F16H57/01 ,  G06F30/20 ,  G06F119/04

Abstract: 本发明公开了一种双圆弧谐波减速器齿面磨损的计算方法，首先，基于原始参数建立双圆弧谐波减速器柔轮—刚轮的齿廓方程；其次，确定齿形参数、接触正压力和磨损系数等参数；基于改进的Archard磨损模型，计算柔轮—刚轮齿面节点k在一个磨损周期内的磨损量；重复磨损循环直至该节点总的磨损量达到预设阈值时，齿面的接触正压力和齿形参数因齿面磨损而改变；进而，重新构建柔轮-刚轮齿廓方程，重新计算接触正压力；将齿廓变化m次后节点k的磨损量求和，直至磨损量达到最大许用磨损量。本发明提出了双圆弧谐波减速器齿面磨损的计算方法，为提高谐波减速器传动精度和寿命预测的准确性提供了理论基础。

公开(公告)号：CN116729520A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202311006643.2

申请日：2023-08-11

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 张金柱 ,  沈奇 ,  李燃 ,  杜宏杰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于双层波纹管气动软体驱动器的仿生四足机器人，涉及机器人技术领域。包括气动系统模块、刚柔耦合仿生机械腿模块、供电系统与机身底盘；气动系统模块包括气压发生装置、气体过滤装置、储气装置与比例控制装置，气压发生装置包括气泵，气体过滤装置包括过滤减压阀、气接口连接板、输入端进气接口、输出端T型螺纹接头及L型出气接口，储气装置包括储气罐、进气口、T型螺纹出气接口及分气接头；比例控制装置包括多个减压比例阀；机械腿模块包括四个刚柔耦合仿生机械腿，其包括刚性安装支架、滚转刚性连杆、仿股骨刚性连杆与波纹管软驱动等。本发明提升了刚柔耦合仿生四足机器人的轻量化程度及工作空间。

公开(公告)号：CN116729520B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202311006643.2

申请日：2023-08-11

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 张金柱 ,  沈奇 ,  李燃 ,  杜宏杰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于双层波纹管气动软体驱动器的仿生四足机器人，涉及机器人技术领域。包括气动系统模块、刚柔耦合仿生机械腿模块、供电系统与机身底盘；气动系统模块包括气压发生装置、气体过滤装置、储气装置与比例控制装置，气压发生装置包括气泵，气体过滤装置包括过滤减压阀、气接口连接板、输入端进气接口、输出端T型螺纹接头及L型出气接口，储气装置包括储气罐、进气口、T型螺纹出气接口及分气接头；比例控制装置包括多个减压比例阀；机械腿模块包括四个刚柔耦合仿生机械腿，其包括刚性安装支架、滚转刚性连杆、仿股骨刚性连杆与波纹管软驱动等。本发明提升了刚柔耦合仿生四足机器人的轻量化程度及工作空间。

公开(公告)号：CN116767380A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310987731.9

申请日：2023-08-07

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 张金柱 ,  沈奇 ,  刘晟骧 ,  祁应福 ,  熊晓燕

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种基于气动软体驱动器的仿生腿弹跳机器人，包括仿生髋关节单元，仿生膝关节单元和仿生踝关节单元，仿生股骨顶部通过仿生髋关节球副连接上侧固定板，其底部固定连接并穿过中侧固定板、并且穿过中侧固定板的一端可转动的连接仿生胫骨的顶部，仿生胫骨的底部可转动的连接仿生脚骨的顶部，仿生脚骨的前端可转动的连接仿生趾骨，在三个仿生单元彼此相互配合下，在机器人矢状面、冠状面及水平面实现转动功能，去除了目前软驱动刚柔耦合机构软驱动复合分支中普遍存在的刚性铰链，提升了软驱动在软驱动分支中的总长占比，并且有效提升软驱动刚柔耦合仿生机械腿的轻量化程度及工作空间。