公开(公告)号：CN116803622A

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202311063542.9

申请日：2023-08-23

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 史汉卿 ,  张金柱 ,  樊颖 ,  郭奇宙 ,  黄庆学

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种高速高精度并联驱动机器人，包括静平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支和执行机构，本发明的机器人具有多环运动链，可实现末端三维位置和二维姿态调整，具有工作空间大、精度高、刚度好等优点。

公开(公告)号：CN115139284B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202210874419.4

申请日：2022-07-25

Applicant: 太原理工大学 ,  天津航天机电设备研究所

Inventor： 张金柱 ,  王蕊 ,  王文宗 ,  熊晓燕 ,  石震宇 ,  商涛 ,  贾星 ,  鲍成文 ,  樊颖

IPC: B25J9/00 ,  B25H1/14

Abstract: 本发明公开了一种大工作空间冗余驱动六自由度航天器对接用调姿平台，涉及航天器对接用工装领域。包括触地板、调姿台以及连接在调姿台与触地板之间的n条支链，调姿台呈长方体状结构，调姿台通过n条支链对应安装于n个触地板上；调姿台台板的下表面上留有n个矩形布置的定位孔；触地板包含触地板上平台和触地板下平台，触地板上平台和触地板下平台通过竖直的连接架连接为一体，触地板上平台上开有安装支链的弧形槽；n条支链内的平行四边形放大机构构成执行单元，多个移动副及相应的结构构成了驱动单元；同时本发明还包括移动系统，由四个麦克纳姆轮构成。本发明实现了实现机身六自由度的调整，采用此种冗余驱动方式可提高承载能力，满足精度要求。

公开(公告)号：CN116803622B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311063542.9

申请日：2023-08-23

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 史汉卿 ,  张金柱 ,  樊颖 ,  郭奇宙 ,  黄庆学

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种高速高精度并联驱动机器人，包括静平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支和执行机构，本发明的机器人具有多环运动链，可实现末端三维位置和二维姿态调整，具有工作空间大、精度高、刚度好等优点。

公开(公告)号：CN115139284A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210874419.4

申请日：2022-07-25

Applicant: 太原理工大学 ,  天津航天机电设备研究所

Inventor： 张金柱 ,  王蕊 ,  王文宗 ,  熊晓燕 ,  石震宇 ,  商涛 ,  贾星 ,  鲍成文 ,  樊颖

IPC: B25J9/00 ,  B25H1/14

Abstract: 本发明公开了一种大工作空间冗余驱动六自由度航天器对接用调姿平台，涉及航天器对接用工装领域。包括触地板、调姿台以及连接在调姿台与触地板之间的n条支链，调姿台呈长方体状结构，调姿台通过n条支链对应安装于n个触地板上；调姿台台板的下表面上留有n个矩形布置的定位孔；触地板包含触地板上平台和触地板下平台，触地板上平台和触地板下平台通过竖直的连接架连接为一体，触地板上平台上开有安装支链的弧形槽；n条支链内的平行四边形放大机构构成执行单元，多个移动副及相应的结构构成了驱动单元；同时本发明还包括移动系统，由四个麦克纳姆轮构成。本发明实现了实现机身六自由度的调整，采用此种冗余驱动方式可提高承载能力，满足精度要求。