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公开(公告)号：CN105022882A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510439806.5
申请日：2015-07-23
Inventor： 刘春雷 , 王麟 , 孙霄峰 , 施建华 , 尹勇 , 华玮 , 东昉 , 王军 , 张东洋 , 杨博 , 金一丞 , 唐稳 , 张秀凤 , 倪银钢 , 刘秀文 , 神和龙 , 任鸿翔 , 吴海波
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种船舶静水剪力及弯矩计算方法，包括如下步骤：建立船舶外壳及所有舱室的三维光刻格式模型即STL模型；计算船舶任意装载状态下的浮态；计算船舶的浮力分布曲线、重量分布曲线、载荷分布曲线、剪力分布曲线和弯矩分布曲线。本发明基于STL模型计算船舶任意装载状况下的浮态，能同时计算船舶的横倾和纵倾，弥补了传统方法中只能计算船舶纵倾角的不足，提高了计算精度。本发明基于船舶外壳STL模型可以计算船舶任意横倾和纵倾下的浮力曲线。本发明提出了舱室“重量分布表”的概念，计算时只需按照装货高度插值出各个肋位间的体积分布，既能提高计算精度又能保证计算效率。
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公开(公告)号：CN104992470A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510437985.9
申请日：2015-07-23
Inventor： 张东洋 , 王麟 , 孙霄峰 , 施建华 , 尹勇 , 华玮 , 东昉 , 王军 , 刘春雷 , 杨博 , 金一丞 , 唐稳 , 张秀凤 , 倪银钢 , 刘秀文 , 神和龙 , 任鸿翔 , 吴海波
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种散货船配载仪的界面显示方法，将从船舶设计单位获得的船舶和舱室的三维模型转化为三维可视化模块能够动态加载的资源文件，三维可视化模块加载船舶和舱室的三维模型资源到场景中进行显示，根据不同舱室的货物装载高度切割该舱室的三维模型，显示对应舱室的货物装载量。通过用户的操作，旋转、平移、缩放、消隐舱室的三维模型，切换三维可视化界面，孤立显示舱室三维模型，解决船舶和舱室之间的遮挡问题，提供给用户一个较为便捷的操作方式和直观的信息显示方式。本发明实现了精确地显示出所有舱室相对于整个船舶的位置、大小和形状，提供给用户较好的整体感。
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公开(公告)号：CN105022882B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510439806.5
申请日：2015-07-23
Inventor： 刘春雷 , 王麟 , 孙霄峰 , 施建华 , 尹勇 , 华玮 , 东昉 , 王军 , 张东洋 , 杨博 , 金一丞 , 唐稳 , 张秀凤 , 倪银钢 , 刘秀文 , 神和龙 , 任鸿翔 , 吴海波
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种船舶静水剪力及弯矩计算方法，包括如下步骤：建立船舶外壳及所有舱室的三维光刻格式模型即STL模型；计算船舶任意装载状态下的浮态；计算船舶的浮力分布曲线、重量分布曲线、载荷分布曲线、剪力分布曲线和弯矩分布曲线。本发明基于STL模型计算船舶任意装载状况下的浮态，能同时计算船舶的横倾和纵倾，弥补了传统方法中只能计算船舶纵倾角的不足，提高了计算精度。本发明基于船舶外壳STL模型可以计算船舶任意横倾和纵倾下的浮力曲线。本发明提出了舱室“重量分布表”的概念，计算时只需按照装货高度插值出各个肋位间的体积分布，既能提高计算精度又能保证计算效率。
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公开(公告)号：CN104992470B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510437985.9
申请日：2015-07-23
Inventor： 张东洋 , 王麟 , 孙霄峰 , 施建华 , 尹勇 , 华玮 , 东昉 , 王军 , 刘春雷 , 杨博 , 金一丞 , 唐稳 , 张秀凤 , 倪银钢 , 刘秀文 , 神和龙 , 任鸿翔 , 吴海波
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种散货船配载仪的界面显示方法，将从船舶设计单位获得的船舶和舱室的三维模型转化为三维可视化模块能够动态加载的资源文件，三维可视化模块加载船舶和舱室的三维模型资源到场景中进行显示，根据不同舱室的货物装载高度切割该舱室的三维模型，显示对应舱室的货物装载量。通过用户的操作，旋转、平移、缩放、消隐舱室的三维模型，切换三维可视化界面，孤立显示舱室三维模型，解决船舶和舱室之间的遮挡问题，提供给用户一个较为便捷的操作方式和直观的信息显示方式。本发明实现了精确地显示出所有舱室相对于整个船舶的位置、大小和形状，提供给用户较好的整体感。
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公开(公告)号：CN118963133A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411043432.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，根据三自由度非线性全驱动船舶数学模型，获取系统输出误差信号矢量；以基于多端口事件触发机制，获取误差触发值；进而构建虚拟控制律，并基于动态面技术，确定一阶滤波器；最终获得实际控制律向量，实现对船舶动力定位事件触发的控制。本发明能够解决执行性能差异问题中的船舶动力定位自适应控制方法，通过引用多端口事件触发机制，降低系统的信号传输压力；同时还考虑了执行器的执行性能差异，通过设计的执行器关联系数自适应律不断补偿未知的差异和执行器增益，使得本发明更接近于航海实际和工程应用，对智能化动力定位船舶走向工程应用具有理论指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118331270A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410493170.1
申请日：2024-04-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种面向船舶轨迹重现任务的高精度路径跟踪控制方法，所述方法包括以下步骤：基于AIS数据的航路点，根据逻辑虚拟船LVS获取虚拟参考路径；基于虚拟参考路径，根据逻辑虚拟船LVS的数学模型与USV的非线性数学模型获取USV制导律；基于跟踪距离判定策略，根据USV制导律获取USV虚拟控制律，以获取动态面信号导数；根据获取的动态面信号导数获取USV控制器的中间变量，并采用迭代控制技术根据中间变量构建USV容错控制器；根据USV容错控制器控制USV对虚拟参考路径进行实时路径跟踪控制。本发明解决了传统的制导算法的参考路径无法对短距离或不规则产生的航路点进行路径跟踪任务；且现有的控制算法仅适用于开阔水域的船舶路径跟踪，无法满足某些特定水域的高跟踪精度需求，此外船舶路径跟踪过程中可能会存在输入饱和或者计算负载过大的问题，从而导致执行器发生故障，这也成为了亟待解决的问题。
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公开(公告)号：CN117193344B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311224902.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于同步制导的机/船协同多元任务事件触发控制方法，建立无人船‑无人机协同系统的非线性系统模型，对系统中无人机的参考姿态/速度进行实时规划，并构建海事回行搜寻制导律使得机/船协同系统能够执行多元时间同步的任务；设计无人船‑无人机协同系统的虚拟控制器，通过引入模糊逻辑系统逼近模型不确定项，让权值估计器和虚拟控制器同时对模糊逻辑系统的权重进行在线更新，以消除无人船‑无人机协同系统的非线性系统模型的运动学误差；通过构建基于经验辅助的事件触发控制机制，以设计无人船‑无人机的姿态控制器与自适应律；减少了通信信道的占用，降低了通信负担，使系统在有效减小通信负担的同时也可以达到良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN113110467B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110437078.X
申请日：2021-04-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种切换通讯拓扑下无人船编队规划与制导方法及系统，系统包括路径导引包含运动生成器模块、分布式路径参数更新模块、双偶极向量场模块、基于向量场的制导律模块以及通讯网络；本发明采用路径导引包含运动生成器模块实现了多种包含操纵编队队形，提高了多个无人船之间协同的灵活性和对复杂的海洋环境下的适应性；采用通讯层和制导层独立分开设计，实现了通讯和制导的解耦，提高了设计和实现的灵活性；采用基于向量场的制导律来跟踪参考点，实现了欠驱动多无人船在初始暂态过程以及在编队切换的过程中的平滑过渡。
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公开(公告)号：CN112364795B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011294831.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/56 , G06V10/44 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种号灯自动识别及两船会遇态势感知方法，利用号灯的几何特征检测号灯，基于HSV颜色空间识别号灯类型，根据号灯水平照射光弧范围特征判定两船会遇局面，并利用舷灯和两盏桅灯在水平位置上的特征进行两船会遇态势预测。解决了夜间无法直接基于视觉判断出目标船与本船具体的交叉会遇类型的问题，在准确的判断出当前本船与目标船的会遇态势后，还可以预测接下来两船会遇态势的变化趋势，为本船避让策略提供了数据支撑。
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公开(公告)号：CN110457827B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910749833.0
申请日：2019-08-14
Applicant: 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G09B9/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种游艇模拟器中游艇运动数学模型的阻力通用计算方法，包括以下步骤：读取游艇型线数据并简化游艇几何模型；划分游艇运动体积傅汝德数区间；游艇阻力计算；阻力计算与游艇模拟器结合。本发明将游艇几何模型做棱柱形艇型简化，降低了游艇几何模型的数学表达难度，从而减小了游艇阻力建模的难度和计算的复杂度，为游艇阻力的建模和实时计算提供了方便。本发明通过划分游艇运动状态的方法分段求解游艇阻力，解决了模拟器中现有阻力算法对游艇滑行航行阶段阻力计算不准确的问题和平板滑行理论在游艇排水航行阶段不适用的问题，能够较好应用于工程应用，且满足现阶段游艇模拟器实对游艇运动数学模型阻力计算精度的要求。
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