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公开(公告)号：CN118963133A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411043432.0
申请日：2024-07-31
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司 , 上海交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，根据三自由度非线性全驱动船舶数学模型，获取系统输出误差信号矢量；以基于多端口事件触发机制，获取误差触发值；进而构建虚拟控制律，并基于动态面技术，确定一阶滤波器；最终获得实际控制律向量，实现对船舶动力定位事件触发的控制。本发明能够解决执行性能差异问题中的船舶动力定位自适应控制方法，通过引用多端口事件触发机制，降低系统的信号传输压力；同时还考虑了执行器的执行性能差异，通过设计的执行器关联系数自适应律不断补偿未知的差异和执行器增益，使得本发明更接近于航海实际和工程应用，对智能化动力定位船舶走向工程应用具有理论指导意义。
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公开(公告)号：CN112364795B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011294831.6
申请日：2020-11-18
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/56 , G06V10/44 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/90
摘要： 本发明公开了一种号灯自动识别及两船会遇态势感知方法，利用号灯的几何特征检测号灯，基于HSV颜色空间识别号灯类型，根据号灯水平照射光弧范围特征判定两船会遇局面，并利用舷灯和两盏桅灯在水平位置上的特征进行两船会遇态势预测。解决了夜间无法直接基于视觉判断出目标船与本船具体的交叉会遇类型的问题，在准确的判断出当前本船与目标船的会遇态势后，还可以预测接下来两船会遇态势的变化趋势，为本船避让策略提供了数据支撑。
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公开(公告)号：CN110457827B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910749833.0
申请日：2019-08-14
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G09B9/06 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种游艇模拟器中游艇运动数学模型的阻力通用计算方法，包括以下步骤：读取游艇型线数据并简化游艇几何模型；划分游艇运动体积傅汝德数区间；游艇阻力计算；阻力计算与游艇模拟器结合。本发明将游艇几何模型做棱柱形艇型简化，降低了游艇几何模型的数学表达难度，从而减小了游艇阻力建模的难度和计算的复杂度，为游艇阻力的建模和实时计算提供了方便。本发明通过划分游艇运动状态的方法分段求解游艇阻力，解决了模拟器中现有阻力算法对游艇滑行航行阶段阻力计算不准确的问题和平板滑行理论在游艇排水航行阶段不适用的问题，能够较好应用于工程应用，且满足现阶段游艇模拟器实对游艇运动数学模型阻力计算精度的要求。
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公开(公告)号：CN115824250A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211263196.4
申请日：2022-10-14
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，包括：在ROS计算图下的多传感器数据通信模块、相机外参估计模块以及AR助航信息显示模块，多传感器数据通信模块用于船载LiDAR、相机、IMU/RTK等传感器数据通信及发布话题，相机外参估计模块用于通过ESKF(误差状态卡尔曼滤波)方法融合LiDAR和IMU/RTK的测量数据以准确估计相机外参及发布话题，AR助航信息显示模块,用于将三维AR助航信息转换至相机坐标系，并通过虚实相机匹配完成AR助航信息的精确渲染显示。本发明提供了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，解决了现有技术中相机外参估计方法较单一、精度较低，多传感器之间数据通信繁杂，以及助航信息显示中渲染数据与真实相机参数不对应的问题。
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公开(公告)号：CN113935170A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111203799.0
申请日：2021-10-15
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于实船电子海图数据的环境势场建模方法，包括以下步骤：接收实船电子海图系统提供的点、线和面状结构的矢量电子海图数据；建立点、线和面状海图要素的环境势场模型，用以描述船舶航行环境中的可航区区域和不可航区域；对面状海图数据进行逆时针排序后，基于R‑函数理论建立复杂多边形的隐式方程，采用凸包递减技术实现任意复杂面状海图要素的环境势场自动建模。本发明解决了复杂几何图形的环境势场精确、高效和自动建模问题，对于基于人工势场法和矢量电子海图数据的无人船避碰研究及其工程化应用具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN113313055A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110662518.1
申请日：2021-06-15
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种非重叠视域跨摄像头网络行人重识别方法，包括：获取非重叠视域下含独立子空间的视频监控下各部署位置摄像头采集对应区域行人监控视频数据。根据目标区域中网络摄像头部署图提取摄像头在各部署位置的方位信息，对监控视频数据使用核相关滤波的目标跟踪算法得到单摄像头下目标运动轨迹。对各单摄像头目标跟踪结果建立时间序列平均互相关函数，并与方位信息相结合预测行人路径拓扑顺序。通过提取HSV颜色直方图特征解决行人重识别中目标匹配问题，最终获得目标跨视域的连续轨迹。本发明能够提高非重叠视域跨摄像头下行人重识别的准确率，对解决实际的复杂场景具有一定的泛化能力。
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公开(公告)号：CN113158850A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110373262.2
申请日：2021-04-07
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的船舶驾驶员疲劳检测方法和系统。疲劳检测方法包括以下步骤：获取当前视频帧图像；通过改进的Retinaface人脸检测网络进行人脸检测，同时标注左眼、右眼、鼻尖、左嘴角和右嘴角5个人脸关键点；根据5个人脸关键点的位置自适应地裁剪眼睛、嘴巴图片，通过改进的ShuffleNet v2卷积神经网络识别眼睛、嘴巴的开闭状态；计算眼睛和嘴巴的PERCLOS参数；通过随机森林模型，融合眼睛、嘴巴PERCLOS参数综合判断驾驶员是否疲劳。本发明能够快速实现人脸检测和关键点定位，无需手工提取图片信息，可以自动识别眼睛、嘴巴的开闭状态，基于多特征融合的思想，融合眼睛、嘴巴特征参数，从而快速、准确地检测出船舶驾驶员的疲劳状态。
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公开(公告)号：CN113935170B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111203799.0
申请日：2021-10-15
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于实船电子海图数据的环境势场建模方法，包括以下步骤：接收实船电子海图系统提供的点、线和面状结构的矢量电子海图数据；建立点、线和面状海图要素的环境势场模型，用以描述船舶航行环境中的可航区区域和不可航区域；对面状海图数据进行逆时针排序后，基于R‑函数理论建立复杂多边形的隐式方程，采用凸包递减技术实现任意复杂面状海图要素的环境势场自动建模。本发明解决了复杂几何图形的环境势场精确、高效和自动建模问题，对于基于人工势场法和矢量电子海图数据的无人船避碰研究及其工程化应用具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN116612668B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202310685106.9
申请日：2023-06-09
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
IPC分类号： G08G3/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进APF的分道通航制水域船舶自主避碰算法，创新性的将APF引入分道通航制水域中，在构建数字化交通环境的基础上，添加通航分道中心线、航道边界、速度势能对船舶航行的影响，通过建立目标点的引力势场函数、障碍船舶的斥力函数、通航分道中心线的引力势场函数、船舶的速度函数和通航分道的边界斥力函数，来计算船舶航行过程中的合力值，以指导船舶的航行方向，对于船舶在成山角水域航行时，能够在遵守《国际海上避碰规则》的前提下实现避碰，不易出现驶出通航分道的情况，同时所规划的航行路径平滑，能够满足船舶航行的实际情况，对于船舶在成山角水域航行的适用性高。(56)对比文件hongguang lyu.Ship's trajectoryplanning for collision avoidance at seabased on modified artificial potentialfield.2017 2nd International Conferenceon Robotics and Automation Engineering(ICRAE).2017,全文.钟碧良;刘先杰;吴建生;邱建宁;姜华.基于人工势场法的船舶自动避碰系统研究.广州航海高等专科学校学报.2008,(01),12-15.
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公开(公告)号：CN116612668A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310685106.9
申请日：2023-06-09
申请人： 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司
IPC分类号： G08G3/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进APF的分道通航制水域船舶自主避碰算法，创新性的将APF引入分道通航制水域中，在构建数字化交通环境的基础上，添加通航分道中心线、航道边界、速度势能对船舶航行的影响，通过建立目标点的引力势场函数、障碍船舶的斥力函数、通航分道中心线的引力势场函数、船舶的速度函数和通航分道的边界斥力函数，来计算船舶航行过程中的合力值，以指导船舶的航行方向，对于船舶在成山角水域航行时，能够在遵守《国际海上避碰规则》的前提下实现避碰，不易出现驶出通航分道的情况，同时所规划的航行路径平滑，能够满足船舶航行的实际情况，对于船舶在成山角水域航行的适用性高。
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