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公开(公告)号：CN117707195A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311655167.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于绝缘子检测的配电网精细航线规划方法，包括：构建基于改进YOLOv7模型的绝缘子检测模型并进行训练，再将模型部署至无人机上；然后进行配电网精细航线规划：对配电网点云数据和杆塔检查表进行数据清洗；然后根据数据清洗获得的可用数据进行粗略航点与航线规划；在无人机按预设航线巡检飞行中，不断拍摄图像并通过绝缘子检测模型检测绝缘子；当检测到绝缘子时，实时调整无人机的位置并将该位置作为新航点进行精细航线规划；在飞行任务结束后，将拍摄到的绝缘子图像作为训练模型的新样本；同时将新生成的精细化航点与航线作为下一次飞行的粗略航点和航线，进入下一轮飞行任务。该方法可用于无人机全自主巡检作业。
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公开(公告)号：CN117706908A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311672567.9
申请日：2023-12-07
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出一种基于智能优化算法的无人机姿态控制方法，属于无人机姿态分数阶PID控制领域，具体包括：步骤一、搭建电网安全巡检无人机姿态控制系统，包括无人机本体、姿态传感器、分数阶PID控制器和鱼鹰优化算法模块；步骤二、根据电网安全巡检环境，建立无人机姿态控制动力学数学模型；步骤三、针对无人机对扰动要求，对鱼鹰优化算法改进；步骤四、利用改进鱼鹰优化算法优化电网安全巡检无人机姿态分数阶PID控制器；步骤五、将无人机姿态控制动力学数学模型和改进鱼鹰优化算法以及最佳分数阶PID控制参数应用到电网安全巡检无人机姿态控制系统；算法自动调整分数阶PID控制参数，实现无人机系统姿态自适应优化调整。
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公开(公告)号：CN119579538A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411637005.5
申请日：2024-11-15
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/13 , G06T17/10 , G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06T17/05 , G06F16/29 , G06N3/006 , G06Q10/0639 , G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及一种基于ViT检测算法的无人机工程验收方法，包括：通过图像采集传感器实时采集配网的全景图像数据，识别配网的多个关键区域，得到关键验收区域数据；考虑多个关键区域的空间位置和环境障碍，调整无人机的飞行路径参数，优化图像采集的覆盖范围，获取飞行路径调整参数；对无人机采集的图像进行语义分割，分析并识别配网的各个部分，生成配网特征识别数据；通过计算配网各个部分的几何特征，构建配网各个部分的三维模型，从而生成配网三维模型；分析配网的结构完整性，并评估对配网安全性的影响，生成结构完整性分析结果；评估配网质量和工程规范的匹配度，生成无人机工程验收记录。该方法有利于提高配网工程验收的效率、质量和安全性。
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公开(公告)号：CN119697773A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411865580.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国民用航空飞行学院 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司
IPC: H04W72/0446 , H04W72/0457 , H04W72/56 , H04W72/542 , H04W84/06 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及一种基于自组网的支持音视频分级传输的无人机机巢通信方法及装置，属于无人机数据传输领域。所述方法，包括：设置业务优先级，基于接收的数据中的ID，判别接收的数据是否属于本装置，若否，根据业务类型将接收的数据放入不同业务优先级的发送等待队列中；若是，将接收的数据中的净荷数据转发给本装置外围设备，同时接收本装置外围设备数据，并根据业务类型放入不同业务优先级的发送等待队列中；在本装置的发射时隙到来时，按照业务优先级发送发送等待队列中未超出可用带宽的数据。
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公开(公告)号：CN119509463A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411482718.9
申请日：2024-10-23
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于RTK修正的单目视觉杆塔档距测量方法，属于空间测距技术领域。包括：基于输配电杆塔所处环境，实时采集环境光线强度和质量，通过分析环境光线数据，调整摄像头的ISO感光度与快门速度，得到环境光线适应参数。本发明中，通过在单目视觉杆塔档距测量过程中引入实时环境光线数据分析与摄像头参数自动调整，有效提升了图像质量，使杆塔识别更为准确，减少了背景干扰，利用RTK技术修正拍摄点的地理位置与拍摄角度，配合透视投影理论对图像进行透视变换矫正，提高测距数据的准确度至厘米级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119784841A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411853810.1
申请日：2024-12-16
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于三维激光点云和影像联合的输电线路巡检方法，包括以下步骤：采集输电线路的三维点云数据以及影像数据；构建电力设施部件识别模型识别影像数据中各电力设施部件的位置数据；构建点云影像融合模型将三维点云数据投影至影像数据中，并通过影像数据中各电力设施部件的位置数据得到电力设施部件三维点云在三维空间的位置数据；基于电力设施部件三维点云在三维空间的位置数据构建电力设施部件的三维模型并储存于数据库内；根据需要巡检的电力设施部件从数据库中提取对应的三维模型并构建为三维模型集合体目标，根据三维模型集合体目标规划输电线路巡查航线，无人机根据规划的输电线路巡查航线执行飞行任务。
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公开(公告)号：CN119540816A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411482656.1
申请日：2024-10-23
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及一种基于Transformer技术的线路绝缘子健康状态分析方法，属于绝缘子监测技术领域。包括：从电力线路无人机巡检的图像和视频数据中识别输入特征，分析图像的像素分布与色彩，并调用Transformer技术的编码器组件，执行序列嵌入转换，得到特征嵌入表示。本发明中，通过结合解码技术进行绝缘子状态的分类与区域聚类，提升对绝缘子状态的监测精度和反应速度，通过对特征的深度学习和时间序列的趋势分析，预测绝缘子状态的变化，有效地规划维护周期和提前防范潜在故障，能够更准确地识别潜在的绝缘子运行异常，减少停电事件，通过实时监控和动态阈值判断，提升电网运行的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117369516A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311500795.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明提供了一种接续式无人机机场巡检调度方法，巡检平台创建航线任务，检索最适合飞行的机场A，航线的80%飞行点设置在机场的作业范围内，机场作业电量需要符合飞行要求，检测机场状态，检索最适合降落的机场B，航线的最后一个点离的最近的一个机场，判断机场状态正常后，下发蛙跳任务从机场A起飞执行到机场B降落，从机场A开始执行；应用本技术方案可提高无人机巡检的效率，节省时间和能源。
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公开(公告)号：CN116660936A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310556567.6
申请日：2023-05-17
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，特别涉及一种基于星基定位的电力无人机巡检方法及系统。本发明基于星基增强播发的PPP‑AR定位服务技术研究可以支持无网络区域，并集成新型高精度星地一体板卡到电力无人机硬件平台中，将电力无人机飞控同星基定位差分定位数据服务进行技术打通，从而帮助电力无人机实现在无通信网络覆盖区域的实时厘米级定位，并可在有网络的RTK服务与无网络的PPP‑AR服务之间进行无缝切换，实现电力无人机在全区域内均可获取RTK服务进行精细化巡检，解决了在偏远、无网络覆盖区域和网络覆盖断续区域、运营商网络覆盖良好区域等复杂场景下实现电力无人机巡检作业问题。
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公开(公告)号：CN117710297A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311655090.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及一种配电网绝缘子高精度检测方法及系统，该方法包括：构建基于改进YOLOv5s模型的绝缘子检测模型，改进YOLOv5s模型以YOLOv5s为基准模型，在其骨干网络中使用深度可分离卷积；并在其特征提取网络中加入通道注意力与非局部注意力融合模块，在获取全局感受野的同时增强深度特征的可判别性；深度可分离卷积包括：逐深度卷积，使用卷积核数量与输入特征图通道数相同的单通道卷积核对输入特征图进行卷积操作；逐点卷积，使用1×1卷积对逐深度卷积输出特征图进行卷积操作；将待检测图像输入绝缘子检测模型中，得到绝缘子检测结果。该方法及系统有利于提高绝缘子检测的精度和鲁棒性，并适用于不同类型、形状和尺寸的绝缘子，进而确保电力系统的稳定运行和安全性。
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