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公开(公告)号：CN118518103A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410583931.2
申请日：2024-05-11
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明为一种变电站无人机巡检路径规划方法，通过考虑变电站的线路规模、巡检需求以及周围环境因素，利用ALO算法以最小化巡检时间和路线长度为目标规划无人机巡检路径。无人机根据规划路径进行自主巡检，收集变电站区域的图像数据实时传输至监测系统。监测系统利用图像识别技术对图像数据进行目标分类和检测，并标记异常点位，同时发送告警信息给技术人员进行处理。在实施巡检前进行飞行前检查，确保设备状态良好，之后进行局部搜索优化路径，提高巡检的准确性和效率。综合来看，该方法为变电站设备的正常运行提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN115824391A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211528838.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司三明供电公司
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种机载声学检测装置，包括机载云台以及声学检测部件，所述声学检测部件进一步包括：壳体，设置在壳体两侧的连接板，与所述连接板连接的连接杆，设置在连接杆上的挂载接口，所述壳体内部设置有阵列板，所述阵列板中部设置有摄像头，阵列板按设定阵列设置有64个传声器，所述阵列板与所述壳体之间设置有核心主板，所述核心主板与壳体连接；机载云台包括：云台机架，设置在所述云台机架底部的挂载部件以及设置在所述云台机架四角的减震部件；通过特定设置的传声器和特殊结构的减震部件，使得该声学检测部件能够满足在无人机上的使用，并且满足声学成像定位指向性以及采集需求，使传声器阵列声源识别的空间分辨率更高，动态范围更大。
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公开(公告)号：CN113920450A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111139957.0
申请日：2021-09-28
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06T7/00
Abstract: 本发明提出一种基于本征图像分解的绝缘子RTV涂层识别方法及装置，一般基于无人机巡检拍摄的绝缘子串影像，针对绝缘子RTV存在的类间差异小，仅存在细微颜色和光泽差异，直接分类效果不佳，提出了以本征图像分解的反射率图像作为分类器的输入，提高了分类准确率；在此基础上，采用了由ResNeSt101、ResNet101和ViT‑Large三种分类器组成的集成学习器，进一步提高了分类性能。针对无人机杆塔精细化巡检作业特点，本发明提出的绝缘子串样本标注方法结合最小中心距离筛选方法，可较准确提取出拍摄点单一目标绝缘子串，不同于传统的目标检测要求尽量检测出全部实例，可进一步应用在巡检缺陷识别等类似场景。
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公开(公告)号：CN113946163B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111285738.3
申请日：2021-11-02
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
IPC: G05D1/46 , G01R29/08 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁场分析的变电站无人机自主巡视航线优化方法。采用变电站三维建模、航线建模、航线复测和自主巡视等技术，充分考虑变电站电磁场强度和运维巡视需求，在航线规划和自主巡视时，根据电磁场强度和最佳拍摄距离调整航线，避免无人机在巡视时受到变电站电磁场干扰而失控，同时提升无人机巡视质效。本发明解决了现有无人机自主巡视航线依据经验制定、飞行巡视过程中缺乏调整、无法避开强电磁干扰区域的问题，兼顾提升了无人机巡视安全性和质效。
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公开(公告)号：CN118533176A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410583929.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
Abstract: 本发明为一种无人机巡检规划与安全校验构建方法，通过无人机搭载的摄像设备和激光扫描设备对变电站区域进行数据采集，获得激光点云数据和对应的可见光图像数据，通过数字孪生技术对所述激光点云数据和对应的可见光图像数据进行处理，获得变电站三维场景模型；快速高效地获取变电站区域的三维场景信息；基于所述变电站三维场景模型，利用路径规划算法设计无人机自动巡检航线，无人机根据无人机自动巡检航线自主进行巡检任务，提高了无人机巡检的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115932497A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211530122.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
IPC: G01R31/12 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/241 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种机载声学相机的局放检测方法，包括以下步骤：在无人机上部署声学相机，采集并定位电气设备局部放电产生的超声波；麦克风阵列将接收到的超声波信号转换为电信号，然后电信号进行噪声分离以降低噪声，将降噪后的信号传输至信号增强模块；信号增强模块对超声波信号源方向的信号强度进行增强，对其他角度入射的声波信号进行降噪；特征识别模块接收信号增强模块处理完成的信号，通过MFCC算法输出时频谱二维图像；将所述MFCC特征通过训练好的卷积神经网络，根据超声波信号的声纹与振动特征，识别电气设备的不同运行状态。本发明利用超声波传感器对电力设备进行局部放电的检测，避开电力设备在运行过程中的电磁干扰，可取得更好的检测效果。
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公开(公告)号：CN113946163A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111285738.3
申请日：2021-11-02
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁场分析的变电站无人机自主巡视航线优化方法。采用变电站三维建模、航线建模、航线复测和自主巡视等技术，充分考虑变电站电磁场强度和运维巡视需求，在航线规划和自主巡视时，根据电磁场强度和最佳拍摄距离调整航线，避免无人机在巡视时受到变电站电磁场干扰而失控，同时提升无人机巡视质效。本发明解决了现有无人机自主巡视航线依据经验制定、飞行巡视过程中缺乏调整、无法避开强电磁干扰区域的问题，兼顾提升了无人机巡视安全性和质效。
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公开(公告)号：CN119690102A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411792975.2
申请日：2024-12-08
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于改进蚁群算法的变电站无人机三维路径规划方法，包括以下步骤：生成电力无人机巡检三维环境模型并进行自适应栅格划分；初始化蚁群在栅格划分后的电力无人机巡检三维环境模型进行路径搜寻；蚁群中的每个蚂蚁个体根据动态转移概率计算模型选择下一个节点，该蚂蚁个体通过变步长搜索行为确定实际移动的下一个节点，记录每个蚂蚁个体从起点至终点的路径信息；当所有蚂蚁个体到达终点后，筛选本次迭代的最优蚂蚁个体并执行工蚁觅食行为，对空间中每个路径的信息素浓度进行更新；重复迭代，直至达到预设的迭代次数后结束迭代，选择信息素浓度最高的路径作为无人机的最终路径。
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公开(公告)号：CN119579538A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411637005.5
申请日：2024-11-15
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/13 , G06T17/10 , G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06T17/05 , G06F16/29 , G06N3/006 , G06Q10/0639 , G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及一种基于ViT检测算法的无人机工程验收方法，包括：通过图像采集传感器实时采集配网的全景图像数据，识别配网的多个关键区域，得到关键验收区域数据；考虑多个关键区域的空间位置和环境障碍，调整无人机的飞行路径参数，优化图像采集的覆盖范围，获取飞行路径调整参数；对无人机采集的图像进行语义分割，分析并识别配网的各个部分，生成配网特征识别数据；通过计算配网各个部分的几何特征，构建配网各个部分的三维模型，从而生成配网三维模型；分析配网的结构完整性，并评估对配网安全性的影响，生成结构完整性分析结果；评估配网质量和工程规范的匹配度，生成无人机工程验收记录。该方法有利于提高配网工程验收的效率、质量和安全性。
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公开(公告)号：CN119443721A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411679647.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06Q10/04 , G06Q10/0635 , G06N3/006 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及一种基于NSGA III的多无人机电力巡检调度方法，属于无人机电力巡检调度领域。所述方法首先将电力巡检任务建模为一个多目标优化问题，考虑总风险和最大风险两个优化目标，并引入无人机运行风险、接近巡检点设施风险及无人机飞跃障碍物设施风险等多个风险因素。通过NSGA‑III算法对巡检任务进行优化调度，实现高效协同的电力巡检。对比基于规则的算法与本发明提出的算法，本发明在降低总风险和最大风险方面均表现出显著优势。特别是在无人机失效接续场景中，本发明能够迅速、有效地由另一架无人机接替失效无人机的任务，确保巡检的连续性和完整性。本发明为电力巡检任务的高效、安全执行提供了有力的技术支撑，具有广泛的应用前景和重要的实用价值。
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