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公开(公告)号：CN113946163B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111285738.3
申请日：2021-11-02
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
IPC: G05D1/46 , G01R29/08 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁场分析的变电站无人机自主巡视航线优化方法。采用变电站三维建模、航线建模、航线复测和自主巡视等技术，充分考虑变电站电磁场强度和运维巡视需求，在航线规划和自主巡视时，根据电磁场强度和最佳拍摄距离调整航线，避免无人机在巡视时受到变电站电磁场干扰而失控，同时提升无人机巡视质效。本发明解决了现有无人机自主巡视航线依据经验制定、飞行巡视过程中缺乏调整、无法避开强电磁干扰区域的问题，兼顾提升了无人机巡视安全性和质效。
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公开(公告)号：CN113946163A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111285738.3
申请日：2021-11-02
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁场分析的变电站无人机自主巡视航线优化方法。采用变电站三维建模、航线建模、航线复测和自主巡视等技术，充分考虑变电站电磁场强度和运维巡视需求，在航线规划和自主巡视时，根据电磁场强度和最佳拍摄距离调整航线，避免无人机在巡视时受到变电站电磁场干扰而失控，同时提升无人机巡视质效。本发明解决了现有无人机自主巡视航线依据经验制定、飞行巡视过程中缺乏调整、无法避开强电磁干扰区域的问题，兼顾提升了无人机巡视安全性和质效。
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公开(公告)号：CN113920450A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111139957.0
申请日：2021-09-28
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06T7/00
Abstract: 本发明提出一种基于本征图像分解的绝缘子RTV涂层识别方法及装置，一般基于无人机巡检拍摄的绝缘子串影像，针对绝缘子RTV存在的类间差异小，仅存在细微颜色和光泽差异，直接分类效果不佳，提出了以本征图像分解的反射率图像作为分类器的输入，提高了分类准确率；在此基础上，采用了由ResNeSt101、ResNet101和ViT‑Large三种分类器组成的集成学习器，进一步提高了分类性能。针对无人机杆塔精细化巡检作业特点，本发明提出的绝缘子串样本标注方法结合最小中心距离筛选方法，可较准确提取出拍摄点单一目标绝缘子串，不同于传统的目标检测要求尽量检测出全部实例，可进一步应用在巡检缺陷识别等类似场景。
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公开(公告)号：CN119690102A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411792975.2
申请日：2024-12-08
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于改进蚁群算法的变电站无人机三维路径规划方法，包括以下步骤：生成电力无人机巡检三维环境模型并进行自适应栅格划分；初始化蚁群在栅格划分后的电力无人机巡检三维环境模型进行路径搜寻；蚁群中的每个蚂蚁个体根据动态转移概率计算模型选择下一个节点，该蚂蚁个体通过变步长搜索行为确定实际移动的下一个节点，记录每个蚂蚁个体从起点至终点的路径信息；当所有蚂蚁个体到达终点后，筛选本次迭代的最优蚂蚁个体并执行工蚁觅食行为，对空间中每个路径的信息素浓度进行更新；重复迭代，直至达到预设的迭代次数后结束迭代，选择信息素浓度最高的路径作为无人机的最终路径。
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公开(公告)号：CN119579538A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411637005.5
申请日：2024-11-15
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/13 , G06T17/10 , G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06T17/05 , G06F16/29 , G06N3/006 , G06Q10/0639 , G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及一种基于ViT检测算法的无人机工程验收方法，包括：通过图像采集传感器实时采集配网的全景图像数据，识别配网的多个关键区域，得到关键验收区域数据；考虑多个关键区域的空间位置和环境障碍，调整无人机的飞行路径参数，优化图像采集的覆盖范围，获取飞行路径调整参数；对无人机采集的图像进行语义分割，分析并识别配网的各个部分，生成配网特征识别数据；通过计算配网各个部分的几何特征，构建配网各个部分的三维模型，从而生成配网三维模型；分析配网的结构完整性，并评估对配网安全性的影响，生成结构完整性分析结果；评估配网质量和工程规范的匹配度，生成无人机工程验收记录。该方法有利于提高配网工程验收的效率、质量和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119443721A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411679647.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06Q10/04 , G06Q10/0635 , G06N3/006 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及一种基于NSGA III的多无人机电力巡检调度方法，属于无人机电力巡检调度领域。所述方法首先将电力巡检任务建模为一个多目标优化问题，考虑总风险和最大风险两个优化目标，并引入无人机运行风险、接近巡检点设施风险及无人机飞跃障碍物设施风险等多个风险因素。通过NSGA‑III算法对巡检任务进行优化调度，实现高效协同的电力巡检。对比基于规则的算法与本发明提出的算法，本发明在降低总风险和最大风险方面均表现出显著优势。特别是在无人机失效接续场景中，本发明能够迅速、有效地由另一架无人机接替失效无人机的任务，确保巡检的连续性和完整性。本发明为电力巡检任务的高效、安全执行提供了有力的技术支撑，具有广泛的应用前景和重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN118838380A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410868813.6
申请日：2024-07-01
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 北京航空航天大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法及系统，属于无人机控制领域。所述方法包括：首先无人机高空飞行，获取勘测图像信息，并预处理提取电力设施的特征以及方位信息。根据电力设施的方位信息，确定待巡检区域以及需要巡检的电力设施。使用待巡检区域的电力设施图像信息，确定无人机的起降位置。把起降位置图像和待检电力设施图像与数据融合，确定无人机航迹，最后无人机开始巡检，获取无人机巡检电力设施的图像信息，进而分析电力设施是否故障。本发明通过无人机图像与数据融合的方法，来控制无人机的航迹，无需人工操控即可实现无人机电力系统自动巡检，可以应对个各种地形环境，提高电力系统巡检的效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN118518103A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410583931.2
申请日：2024-05-11
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明为一种变电站无人机巡检路径规划方法，通过考虑变电站的线路规模、巡检需求以及周围环境因素，利用ALO算法以最小化巡检时间和路线长度为目标规划无人机巡检路径。无人机根据规划路径进行自主巡检，收集变电站区域的图像数据实时传输至监测系统。监测系统利用图像识别技术对图像数据进行目标分类和检测，并标记异常点位，同时发送告警信息给技术人员进行处理。在实施巡检前进行飞行前检查，确保设备状态良好，之后进行局部搜索优化路径，提高巡检的准确性和效率。综合来看，该方法为变电站设备的正常运行提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN117671287A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311516576.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明为一种基于关键点的输电金具轮廓检测方法，通过将金具的最小外接矩形作为边界框，并利用ResNet‑FPN‑SSD模型进行金具边界框检测，在金具检测的基础上，通过Hourglass沙漏网络计算出金具的定位关键点和轮廓信息，训练不同类别的金具轮廓检测器，将金具检测结果作为输入，输出对应类别的金具轮廓信息，实现对每个金具类别的更精确轮廓提取，增强对金具形状的理解和建模能力，提高金具轮廓检测的精度，有效地定位和识别输电线路图像中的金具，提高金具的检测准确性，为后续的流程及应用提供更丰富的金具信息。
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公开(公告)号：CN117521932A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311571862.5
申请日：2023-11-22
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/40 , G06N3/006 , G07C1/20
Abstract: 本发明公开了一种基于网格化划分的无人机巡检管理系统，包括服务器、网格划分模块、作业设备管理模块、电气设备管理模块、用户信息管理模块、路径规划模块、任务调度模块、作业监测模块与数据存储模块。所述网格划分模块利用多因素划分无人机巡检网格，所述路径规划模块根据地形环境因素约束巡检路径，并使用结合3‑opt优化算法的蚁群算法优化巡检路径。本发明解决了目前无人机巡检管理系统网格划分考虑不全面、缺乏利用多因素划分无人机巡检网格并使用遗传K均值空间聚类算法对网格归类划分的网格划分技术，无人机巡检效率较低，缺乏可行的结合3‑opt优化算法的蚁群算法进行路径规划自动生成巡检路径、统筹调配网格内无人机路径规划的问题。
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