公开(公告)号：CN118518103A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410583931.2

申请日：2024-05-11

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司泉州供电公司

发明人： 韩腾飞 ,  梁曼舒 ,  吴文斌 ,  张伟豪 ,  李哲舟 ,  陈伯建 ,  许家浩

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06Q10/047

摘要： 本发明为一种变电站无人机巡检路径规划方法，通过考虑变电站的线路规模、巡检需求以及周围环境因素，利用ALO算法以最小化巡检时间和路线长度为目标规划无人机巡检路径。无人机根据规划路径进行自主巡检，收集变电站区域的图像数据实时传输至监测系统。监测系统利用图像识别技术对图像数据进行目标分类和检测，并标记异常点位，同时发送告警信息给技术人员进行处理。在实施巡检前进行飞行前检查，确保设备状态良好，之后进行局部搜索优化路径，提高巡检的准确性和效率。综合来看，该方法为变电站设备的正常运行提供了可靠保障。

公开(公告)号：CN118533176A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410583929.5

申请日：2024-05-11

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司泉州供电公司

发明人： 韩腾飞 ,  梁曼舒 ,  吴文斌 ,  张伟豪 ,  李哲舟 ,  陈伯建 ,  许家浩

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06V20/17 ,  G06T17/00 ,  H02B3/00 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

摘要： 本发明为一种无人机巡检规划与安全校验构建方法，通过无人机搭载的摄像设备和激光扫描设备对变电站区域进行数据采集，获得激光点云数据和对应的可见光图像数据，通过数字孪生技术对所述激光点云数据和对应的可见光图像数据进行处理，获得变电站三维场景模型；快速高效地获取变电站区域的三维场景信息；基于所述变电站三维场景模型，利用路径规划算法设计无人机自动巡检航线，无人机根据无人机自动巡检航线自主进行巡检任务，提高了无人机巡检的效率。

公开(公告)号：CN118710250A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410866389.1

申请日：2024-06-28

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国网电力空间技术有限公司 ,  国网西藏电力有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 吴文斌 ,  张伟豪 ,  吴晓杰 ,  程海涛 ,  陈金玉 ,  武超 ,  王泽昭 ,  王放 ,  王仁书 ,  梁曼舒 ,  韩腾飞 ,  林承华 ,  陈伯建 ,  杜伟 ,  刘嵩 ,  陈卓磊 ,  姚书凝 ,  李佳骏 ,  徐安安 ,  李凯慧 ,  张旭

IPC分类号： G06Q10/20 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/0639

摘要： 本发明涉及一种无人机机巢设备全生命周期管理系统及方法，属于无人机机巢领域。本发明通过数字孪生技术为无人机机巢设备创建全面的生命周期管理解决方案，包括配置管理、性能分析、维护调度、预测分析等。本发明可用于有效管理无人机机巢设备的整个生命周期，包括设计和施工到运营，以及维护和退役。本发明使用数字孪生技术创建与无人机机巢设备相关的所有物理组件的虚拟副本，从而实现预测性维护、提高安全性和提高效率。

公开(公告)号：CN118579257A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410830890.2

申请日：2024-06-25

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 张伟豪 ,  吴文斌 ,  吴晓杰 ,  陈金玉 ,  王放 ,  徐安安 ,  梁曼舒 ,  王仁书 ,  韩腾飞 ,  林承华 ,  陈卓磊 ,  李哲舟 ,  姚书凝

IPC分类号： B64C27/28 ,  B64C27/50 ,  B64C9/00 ,  B64C5/08 ,  B64U10/70 ,  B64U30/293 ,  B64U30/40 ,  B64U40/10

摘要： 本发明提出一种复合式高速飞行器及其操纵方法，包括：机身、主旋翼自动伸缩机构、机翼、鸭翼和螺旋桨；两个机翼分别置于机身的两侧靠近机身尾端；两个鸭翼分别置于机身的两侧靠近机身前端；两个鸭翼的边缘各自均安装一个螺旋桨；两个螺旋桨通过协调轴连接，两个螺旋桨转速相同、转向相反；协调轴横向穿过两个鸭翼；单个主旋翼自动伸缩机构安装在机身顶部，沿机身纵向方向且位于机翼和鸭翼之间；在飞行模式切换时，实现主旋翼的折叠与展开。本发明基于飞行力学模型，将折叠、展开主旋翼及可倾转螺旋桨的结构用于复合式飞行器上，并通过直升机模式和固定翼模式的切换突破速度瓶颈，实现复合式高速飞行。

公开(公告)号：CN117896696A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311822759.3

申请日：2023-12-27

申请人： 国网福建省电力有限公司 ,  国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司 ,  国网电力空间技术有限公司 ,  中国电力科学研究院有限公司武汉分院 ,  国网青海省电力公司 ,  北京远度互联科技有限公司

发明人： 张伟豪 ,  陈伯建 ,  陈金玉 ,  吴晓杰 ,  吴文斌 ,  王仁书 ,  梁曼舒 ,  陈卓磊 ,  韩腾飞 ,  李哲舟 ,  林承华 ,  程海涛 ,  王淼 ,  王泽昭 ,  蔡焕青 ,  谈家英 ,  付晶 ,  孔祥玉 ,  林永琎 ,  张占斌 ,  董晓峰

IPC分类号： H04W4/40 ,  H04W40/22 ,  H04W84/18

摘要： 本发明提出一种无人机机载中继组网方法、装置及系统，以中继无人机作为中继组网节点；所述中继无人机提供与任务无人机相同的通信频点，并设置有至少一个扩展频点；所述中继无人机通过光电吊舱插口连接光电吊舱或中继网组件实现与任务无人机相互切换；所述中继网组件用于提供扩展频点，并与无人机自身的图传和飞控模块建立数据连接；所述扩展频点用于与地面控制设备建立数据连接。本发明可以实现中继机和任务机的便捷切换，可以有效解决现有无人机通讯距离不足、受山体遮挡严重问题，延长无人机实时控制及图传通讯距离。

公开(公告)号：CN117622552A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311838994.X

申请日：2023-12-28

申请人： 国网福建省电力有限公司 ,  国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司 ,  北京远度互联科技有限公司 ,  国网电力空间技术有限公司 ,  中国电力科学研究院有限公司武汉分院 ,  国网青海省电力公司

发明人： 陈伯建 ,  韩腾飞 ,  张伟豪 ,  陈金玉 ,  吴晓杰 ,  吴文斌 ,  梁曼舒 ,  王仁书 ,  李哲舟 ,  陈卓磊 ,  程海涛 ,  王淼 ,  王泽昭 ,  徐鹏鹏 ,  孔祥玉 ,  董晓峰 ,  蔡焕青 ,  谈家英 ,  付晶 ,  林永琎 ,  赵广炎 ,  张占斌

IPC分类号： B64U20/65 ,  B64U20/70 ,  B64U30/10 ,  B64U30/40 ,  B64U20/80 ,  B64C1/00 ,  B64C1/26 ,  B64C1/36 ,  B64F5/00 ,  G06F30/28 ,  G06F30/15 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明提供了一种长航时无人机及其气动优化方法，包括：机身、左机翼中段、右机翼中段、左机翼尾段、右机翼尾段以及尾翼；机身的两侧通过外伸碳管和锁扣分别连接左机翼中段以及右机翼中段；机身与尾翼通过锁扣和定位销连接，锁扣在机身尾部两侧，定位销在机身尾部端面，定位销沿接插件对称分布，尾翼安装到位后锁紧锁扣即完成尾翼的安装；左机翼中段与左机翼尾段通过碳管和锁扣连接；右机翼中段与右机翼尾段通过碳管和锁扣连接；机身的腹部设置有容纳腔，容纳腔用于安装载荷舱，容纳腔通过快拆结构与载荷舱进行固定；应用本技术方案可实现无人机续航时间的提升。

公开(公告)号：CN116149355A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211549041.7

申请日：2022-12-05

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 梁曼舒 ,  陈伯建 ,  张伟豪 ,  许家浩 ,  吴文斌 ,  李哲舟 ,  韩腾飞 ,  陈卓磊 ,  王仁书 ,  林承华

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开一种输电运维无人机巡视航线规划方法，包括如下步骤：S1、将输电杆塔信息和输电线路信息录入巡视系统，通过三维仿真建立输电塔杆和输电线路模型，并对各杆塔进行编号，建立杆塔数据库；S2、进行杆塔部件标记，根据标记部件自动化生成航点，再根据航点自动生成输电线路的最优巡视航线；S3、确定无人机巡视起降点，计算起降航线，结合输电线路的最优巡视航线，确定实际巡视循环路线；S4、无人机根据实际巡视循环路线进行巡视，同时通过自定义校验参数，实时更新航线状态，进行航线校验、航线智能化矫正以及巡视航线与航点自动化合并，并通过第三方航线管理提供航线导入、航线编辑和航线校验，实时控制无人机巡视进程。

公开(公告)号：CN115775359A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211524233.2

申请日：2022-12-01

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 林承华 ,  陈伯建 ,  吴文斌 ,  梁曼舒 ,  郑国涛 ,  张伟豪 ,  张锋 ,  李哲舟 ,  陈卓磊

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V20/70 ,  G06V10/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084

摘要： 本发明公开了一种输电线路通道速生树种识别方法及系统，具体包括以下步骤：使用旋转目标检测算法识别杆塔在全景拼图中的位置；根据杆塔位置划定输电线路缓冲区；使用语义分割识别所述输电线路缓冲区内的速生树种；生成表示速生树种分布的空间数据开放格式的文件，本发明基于输电线路通道无人机巡检全景拼图，采用优化的OrientedR‑CNN模型通过旋转目标检测算法获取杆塔位置，针对速生树林大小形状不定、特征较为简单的特点，对现有的UperNet模型进行了优化，以较准确识别出速生树种，提高了工作效率和准确率，克服了原有人工进行输电线路树种隐患分析效率低下的问题。

公开(公告)号：CN118790478A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410999964.5

申请日：2024-07-24

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  北京航空航天大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 张伟豪 ,  吴文斌 ,  吴晓杰 ,  梁曼舒 ,  王仁书 ,  王放 ,  徐安安 ,  陈金玉 ,  韩腾飞 ,  陈卓磊 ,  姚书凝

IPC分类号： B64D9/00

摘要： 本发明涉及一种磁吸吊挂运输装置及磁吸控制方法，该装置包括磁吸吊挂装置和抗干扰控制装置；所述磁吸吊挂装置包括连接单元、电磁性底座、供电模块和吊挂箱，所述连接单元用于将电磁性底座连接在无人机下方，所述供电模块与电磁性底座电性连接，以向电磁性底座供电，使电磁性底座产生磁力吸附吊挂箱，所述吊挂箱用于装载无人机载荷，所述吊挂箱上固定连接有与电磁性底座配合吸附的磁性单元；所述抗干扰控制装置包括多种传感器和控制单元，所述控制单元与供电模块电性连接，所述控制单元以传感器检测到的数据作为扰动项，控制供电模块输出电流的大小，以调节电磁性底座的磁力大小。该装置抗干扰能力强，吊挂稳定可靠。

公开(公告)号：CN118654677A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410878618.1

申请日：2024-07-02

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国网电力空间技术有限公司 ,  北京航空航天大学 ,  国网西藏电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张伟豪 ,  吴文斌 ,  李佳骏 ,  吴晓杰 ,  程海涛 ,  陈金玉 ,  武超 ,  王泽昭 ,  王仁书 ,  梁曼舒 ,  林承华 ,  韩腾飞 ,  陈卓磊 ,  姚书凝 ,  王放 ,  徐安安 ,  谢勇 ,  黄镇坤 ,  王璐瑶

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/24

摘要： 本发明涉及一种无人机路径规划方法及装置，该方法包括：设置无人机的起始点和目标点，构建两棵随机搜索树；在第一棵随机搜索树中，利用目标偏置采样策略生成随机采样点，选取与随机采样点距离最近的最近节点；将最近节点按照预设步长向目标点进行扩展，生成新节点；对新节点进行碰撞检测，未发生碰撞时将新节点加入第一棵随机搜索树；将第二棵随机搜索树向已加入新节点的第一棵随机搜索树扩展，使两棵随机搜索树交会，分别从交会点开始寻找到起始点和目标点的规划路径；利用贪婪算法对规划路径进行优化，获得最终规划路径。该方法及装置可以减少无人机路径规划过程中的随机性，提高路径规划的效率和有效性，快速找到最优路径。