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公开(公告)号：CN113946163A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111285738.3
申请日：2021-11-02
摘要： 本发明涉及一种基于电磁场分析的变电站无人机自主巡视航线优化方法。采用变电站三维建模、航线建模、航线复测和自主巡视等技术，充分考虑变电站电磁场强度和运维巡视需求，在航线规划和自主巡视时，根据电磁场强度和最佳拍摄距离调整航线，避免无人机在巡视时受到变电站电磁场干扰而失控，同时提升无人机巡视质效。本发明解决了现有无人机自主巡视航线依据经验制定、飞行巡视过程中缺乏调整、无法避开强电磁干扰区域的问题，兼顾提升了无人机巡视安全性和质效。
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公开(公告)号：CN113920450A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111139957.0
申请日：2021-09-28
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06T7/00
摘要： 本发明提出一种基于本征图像分解的绝缘子RTV涂层识别方法及装置，一般基于无人机巡检拍摄的绝缘子串影像，针对绝缘子RTV存在的类间差异小，仅存在细微颜色和光泽差异，直接分类效果不佳，提出了以本征图像分解的反射率图像作为分类器的输入，提高了分类准确率；在此基础上，采用了由ResNeSt101、ResNet101和ViT‑Large三种分类器组成的集成学习器，进一步提高了分类性能。针对无人机杆塔精细化巡检作业特点，本发明提出的绝缘子串样本标注方法结合最小中心距离筛选方法，可较准确提取出拍摄点单一目标绝缘子串，不同于传统的目标检测要求尽量检测出全部实例，可进一步应用在巡检缺陷识别等类似场景。
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公开(公告)号：CN113946163B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111285738.3
申请日：2021-11-02
IPC分类号： G05D1/46 , G01R29/08 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种基于电磁场分析的变电站无人机自主巡视航线优化方法。采用变电站三维建模、航线建模、航线复测和自主巡视等技术，充分考虑变电站电磁场强度和运维巡视需求，在航线规划和自主巡视时，根据电磁场强度和最佳拍摄距离调整航线，避免无人机在巡视时受到变电站电磁场干扰而失控，同时提升无人机巡视质效。本发明解决了现有无人机自主巡视航线依据经验制定、飞行巡视过程中缺乏调整、无法避开强电磁干扰区域的问题，兼顾提升了无人机巡视安全性和质效。
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公开(公告)号：CN118533176A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410583929.5
申请日：2024-05-11
申请人： 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
摘要： 本发明为一种无人机巡检规划与安全校验构建方法，通过无人机搭载的摄像设备和激光扫描设备对变电站区域进行数据采集，获得激光点云数据和对应的可见光图像数据，通过数字孪生技术对所述激光点云数据和对应的可见光图像数据进行处理，获得变电站三维场景模型；快速高效地获取变电站区域的三维场景信息；基于所述变电站三维场景模型，利用路径规划算法设计无人机自动巡检航线，无人机根据无人机自动巡检航线自主进行巡检任务，提高了无人机巡检的效率。
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公开(公告)号：CN115932497A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211530122.2
申请日：2022-11-30
IPC分类号： G01R31/12 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/241 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种机载声学相机的局放检测方法，包括以下步骤：在无人机上部署声学相机，采集并定位电气设备局部放电产生的超声波；麦克风阵列将接收到的超声波信号转换为电信号，然后电信号进行噪声分离以降低噪声，将降噪后的信号传输至信号增强模块；信号增强模块对超声波信号源方向的信号强度进行增强，对其他角度入射的声波信号进行降噪；特征识别模块接收信号增强模块处理完成的信号，通过MFCC算法输出时频谱二维图像；将所述MFCC特征通过训练好的卷积神经网络，根据超声波信号的声纹与振动特征，识别电气设备的不同运行状态。本发明利用超声波传感器对电力设备进行局部放电的检测，避开电力设备在运行过程中的电磁干扰，可取得更好的检测效果。
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公开(公告)号：CN118518103A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410583931.2
申请日：2024-05-11
申请人： 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
摘要： 本发明为一种变电站无人机巡检路径规划方法，通过考虑变电站的线路规模、巡检需求以及周围环境因素，利用ALO算法以最小化巡检时间和路线长度为目标规划无人机巡检路径。无人机根据规划路径进行自主巡检，收集变电站区域的图像数据实时传输至监测系统。监测系统利用图像识别技术对图像数据进行目标分类和检测，并标记异常点位，同时发送告警信息给技术人员进行处理。在实施巡检前进行飞行前检查，确保设备状态良好，之后进行局部搜索优化路径，提高巡检的准确性和效率。综合来看，该方法为变电站设备的正常运行提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN115824391A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211528838.9
申请日：2022-11-30
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明公开了一种机载声学检测装置，包括机载云台以及声学检测部件，所述声学检测部件进一步包括：壳体，设置在壳体两侧的连接板，与所述连接板连接的连接杆，设置在连接杆上的挂载接口，所述壳体内部设置有阵列板，所述阵列板中部设置有摄像头，阵列板按设定阵列设置有64个传声器，所述阵列板与所述壳体之间设置有核心主板，所述核心主板与壳体连接；机载云台包括：云台机架，设置在所述云台机架底部的挂载部件以及设置在所述云台机架四角的减震部件；通过特定设置的传声器和特殊结构的减震部件，使得该声学检测部件能够满足在无人机上的使用，并且满足声学成像定位指向性以及采集需求，使传声器阵列声源识别的空间分辨率更高，动态范围更大。
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公开(公告)号：CN118192627A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410276570.7
申请日：2024-03-12
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种基于A星算法的无人机灾后应急路径规划方法，包括以下步骤：基于电网区域构建无人机飞行区域的三维格栅地图，并在地图中设置起始点与目标点，其中目标点为电网区域的灾害发生地点，并设置每个目标点的灾害等级；初始化A星算法模型，创建空的开放列表以及关闭列表，并将三维格栅地图中障碍物所在的节点加入关闭列表中，同时通过无人机的能耗模型改进A星算法模型的节点评估函数；通过A星算法模型对无人机灾后应急路径进行规划。
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公开(公告)号：CN117710297A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311655090.3
申请日：2023-12-05
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/766
摘要： 本发明涉及一种配电网绝缘子高精度检测方法及系统，该方法包括：构建基于改进YOLOv5s模型的绝缘子检测模型，改进YOLOv5s模型以YOLOv5s为基准模型，在其骨干网络中使用深度可分离卷积；并在其特征提取网络中加入通道注意力与非局部注意力融合模块，在获取全局感受野的同时增强深度特征的可判别性；深度可分离卷积包括：逐深度卷积，使用卷积核数量与输入特征图通道数相同的单通道卷积核对输入特征图进行卷积操作；逐点卷积，使用1×1卷积对逐深度卷积输出特征图进行卷积操作；将待检测图像输入绝缘子检测模型中，得到绝缘子检测结果。该方法及系统有利于提高绝缘子检测的精度和鲁棒性，并适用于不同类型、形状和尺寸的绝缘子，进而确保电力系统的稳定运行和安全性。
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公开(公告)号：CN117674900A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311618548.8
申请日：2023-11-28
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于时频谱局部方差算法的无人机信号检测方法，包括以下步骤：收集作业空间场景中的信号；对作业空间场景中的信号进行短时傅里叶变换、间隔采样，得到离散时频信号；将离散时频信号进行模值平方处理得到能量谱；使用设定长度的窗函数对能量谱进行加窗得到时频谱；计算时频谱中不同频率分量的平均功率谱，根据平均功率谱采用时频对消方法消除定频干扰信号的时频谱分量，再进行归一化；计算归一化时频对消谱的局部方差，根据局部方差计算检测统计量；将检测统计量与设定的检测门限进行比较，根据比较结果判定作业空间场景中是否存在跳频信号。本发明具有较高的普适性，可用于信噪较低的环境中检测无人机跳频信号。
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