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公开(公告)号：CN114690763A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639709.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。
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公开(公告)号：CN114690763B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202011639709.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: G05D1/43 , B62D57/032
Abstract: 本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。
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公开(公告)号：CN114683297A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011636760.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
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公开(公告)号：CN114596244A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011404625.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉处理和多特征融合的红外图像识别方法及系统，利用图像预处理技术对采集的红外图像进行处理，以过滤背景和其他因素对设备识别的干扰，利用基于VGG‑Net多特征融合的目标检测模型对红外图像进行目标检测，定位电力设备在红外图像中的位置，利用训练好的设备分类模型对定位后的电力设备种类进行识别，本发明能够保证红外图像设备定位和识别的准确性，能够满足变电站场景机器人巡检的要求。
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公开(公告)号：CN114683297B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011636760.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208142719U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820352696.8
申请日：2018-03-15
Applicant: 济南鲁源电气集团有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: H02G1/06
Abstract: 方便操作的电缆支架，用于方便将成捆的电缆支起，以便于变电站电缆的敷设。它包括多个可拆卸连接的支撑单元，所述支撑单元包括壳体、安装在壳体底部的行走轮、滑动安装在壳体上的升降板、设置在壳体上驱动升降板上下移动的升降驱动机构、转动安装在升降板上且置于壳体外部的支撑辊。本实用新型提供的方便操作的电缆支架，可以通过摇动蜗杆实现升降板的上移，升降板上的支撑辊实现对电缆的支撑，进而代替人力将电缆支起。由于升降板在竖直方向的高度可调节，因此可以将电缆托举到指定高度。
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公开(公告)号：CN119672412A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411722760.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于混联模型的电力异常识别方法、装置、设备及介质，该基于混联模型的电力异常识别方法包括：获取待识别的电力异常图像，并将电力异常图像输入至预先训练的混联电力异常识别模型；通过第一异常识别模型和第二异常识别模型，分别电力异常图像进行第一图像特征提取和第二图像特征提取，生成第一图像特征和第二图像特征；针对第一图像特征和第二图像特征，进行特征对齐；基于电力设备所发生异常的异常等级信息，针对特征对齐后的第一图像特征和第二图像特征，进行特征融合生成融合异常特征，并对融合异常特征进行识别，输出电力异常图像的异常类型。通过上述技术方案，提高了模型的识别精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119598099A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411647084.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电力设备状态监测技术领域，提供了基于声音信号异构拓扑的变电站设备缺陷诊断方法及系统，包括：获取待诊断设备的数字信号和模拟信号；对模拟信号进行采样，取采样的最大振幅和最小振幅的平均值，将平均值作为数模协同信号平均投影映射区间，将模拟信号转换为数字信号，计算获取的数字信号和模拟信号转换得到的数字信号的交集后，对于交集中为真值的位置，获取的数字信号和模拟信号均进行保留，否则删除，得到去噪后的数字信号和去噪后的模拟信号；对于去噪后的数字信号和去噪后的模拟信号，分别进行频谱图转化和图像识别后，得到设备缺陷诊断结果。在保证信号的完整性的前提下，实现了噪声的有效去除，提高了设备缺陷诊断的精度。
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公开(公告)号：CN117773969A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410054774.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能检测接线机器人系统及方法，包括：控制单元、移动平台和搭载在所述移动平台上的机械臂；机械臂上设有视觉识别模块和用于实现自动接线或拆线操作的电动夹爪；控制单元根据实验项目确定接线或拆线任务，并根据接线任务实现对移动平台和机械臂的运动控制；移动平台能够根据目标位置自动规划移动路径，或者，移动平台按照设定的路径和停靠点运动；机械臂能够通过视觉识别模块对设定的目标对象进行识别和定位，以控制电动夹爪对目标对象进行抓取，完成自动接线或拆线操作。本发明可以在多个试验工位之间自动流转，自动识别试验设备出线和物资接线端子并且准确将两者接线，辅助自动完成物资质检试验项目的设备与方法。
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公开(公告)号：CN112990304B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110268861.8
申请日：2021-03-12
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种应用于电力场景的语义分析方法及系统。其中，应用于电力场景的语义分析方法包括获取待测电力场景图像；预处理待测电力场景图像；将预处理后的待测电力场景图像通过特征学习网络获取视觉特征表述，并与预先构建的索引表对照，得到待测电力场景图像的语义预测；其中，特征学习网络由全卷积网络和深度自动编码器组成，全卷积网络用于对电力场景图像进行像素级的多层特征学习提取，自动编码器用于根据多层神经网络特征计算最终网络的权值，生成视觉特征表述；索引表内存储视觉特征表述与语义预测结果的对应关系。
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