Invention Publication
- Patent Title: 一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统
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Application No.: CN202011639709.8Application Date: 2020-12-31
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Publication No.: CN114690763APublication Date: 2022-07-01
- Inventor: 孟健 , 李建祥 , 董旭 , 何峰 , 胥明凯 , 肖鹏 , 王克南 , 王海鹏 , 李希智 , 杨尚伟 , 李丽 , 刘彦红 , 尹爱辉 , 朱凯枫 , 张德才
- Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
- Applicant Address: 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东(ICT产业园内)电力智能机器人生产项目101;
- Assignee: 国网智能科技股份有限公司,国网山东省电力公司济南供电公司
- Current Assignee: 国网智能科技股份有限公司,国网山东省电力公司济南供电公司
- Current Assignee Address: 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东(ICT产业园内)电力智能机器人生产项目101;
- Agency: 济南圣达知识产权代理有限公司
- Agent 祖之强
- Main IPC: G05D1/02
- IPC: G05D1/02 ; B62D57/032
Abstract:
本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。
Public/Granted literature
- CN114690763B 一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统 Public/Granted day:2025-03-07
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