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公开(公告)号：CN106504233B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610906708.2
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了基于Faster R‑CNN的无人机巡检图像电力小部件识别方法及系统；它包括包括步骤如下：对ZFnet模型进行预训练，提取无人机巡检图像的特征图；对初始化得到的RPN区域提议网络模型训练，得到区域提取网络，利用区域提取网络在图像的特征图上生成候选区域框，对候选区域框中的特征进行提取，提取到目标的位置特征和深层特征；利用目标的位置特征、深层特征和特征图，对初始化得到的Faster R‑CNN检测网络进行训练，得到电力小部件检测模型；步骤(4)：利用电力小部件检测模型进行实际的电力小部件识别检测。本发明的有益效果：利用Faster R‑CNN进行多种类别的电力小部件识别定位可以达到每张近80ms的识别速度和92.7％的准确率。
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公开(公告)号：CN107972038A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710432148.6
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号： B25J11/0085 , B25J5/005
摘要： 本发明公开了一种自主变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括升降冲洗机构、移动机构和控制系统，升降冲洗机构包括绝缘支撑、设置于绝缘支撑上端的水枪、以及带动水枪进行竖直和水平方向上运动的垂直摆动油缸与水平摆动油缸；控制系统包括控制器和传感器组，控制系统融合传感器组采集的工作参数，对升降冲洗机构和移动机构进行相应控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成一冲两回或一冲多回的冲洗作业。本发明实现了冲洗机器人的小型化和智能化。
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公开(公告)号：CN105416427A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510734460.1
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种复合绝缘子攀爬系统，包括可开合的环抱式框架、开合锁紧机构、移动机构和电池控制箱，其中：环抱式框架包裹在绝缘子伞裙外侧，开合锁紧机构设置在环抱式框架外侧，控制怀抱式框架的开合与锁紧，所述移动机构，固定于怀抱式框架上，带动其沿绝缘子串运动，所述电池控制箱固定于怀抱式框架上，为移动机构、检测机构和开合锁紧机构提供电能。本发明采用拨轮连续拨动上下行走方式，移动速度快，作业效率高，降低作业劳动强度，减少作业时间，有利于降低作业成本，利用电机旋转自动开合，有利于降低上下线操作难度。
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公开(公告)号：CN105416427B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510734460.1
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种复合绝缘子攀爬系统，包括可开合的环抱式框架、开合锁紧机构、移动机构和电池控制箱，其中：环抱式框架包裹在绝缘子伞裙外侧，开合锁紧机构设置在环抱式框架外侧，控制怀抱式框架的开合与锁紧，所述移动机构，固定于怀抱式框架上，带动其沿绝缘子串运动，所述电池控制箱固定于怀抱式框架上，为移动机构、检测机构和开合锁紧机构提供电能。本发明采用拨轮连续拨动上下行走方式，移动速度快，作业效率高，降低作业劳动强度，减少作业时间，有利于降低作业成本，利用电机旋转自动开合，有利于降低上下线操作难度。
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公开(公告)号：CN106302669A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610634139.0
申请日：2016-08-03
申请人： 国网山东省电力公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于云计算的电动汽车充电设施运行状态分析系统及方法，以评估指标体系的结构和各个要素均满足服务优化为目标，采用服务分解和层次结构分析法，由目标层分解成准则层，再分解成指标层，组成树状结构的指标体系模型；采集电动汽车的充电设施的状态测量数据，进行分析和挖掘，并对数据进行清洗，提取有效信息；根据公共充电设施运行效果服务能力的指标体系模型判断充电设施运行情况，本发明采用云计算网络，利用云计算将大程序分割成小程序模块然后整合形成分析结果的特点，实现了分散数据的统一整合，利用了云计算技术进行海量数据的处理，解决了充电设施数据不断增长对系统造成的影响。
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公开(公告)号：CN103934139B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410123562.5
申请日：2014-03-29
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，由若干模块结构组成，模块结构包括移动车体、电源模块、机载控制系统、搅拌模块、喷涂模块和压紧装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路运动，电源模块、机载控制系统及压紧装置安装在移动车体上连板上，搅拌模块、喷涂模块安装在移动车体下连板上；机载控制系统通过无线通信单元与地面站通信，接收地面站发送控制指令，并把检测数据发送回地面站。本发明采用模块化结构设计形式，结构简单，可靠，便于更换，制造成本低；移动车体采用分段形式，在倾斜线路上仍可保持下连板及搅拌模块相对水平；架空输电线从喷涂头机械中心穿过，在移动车体运动时实现匀速、匀厚绝缘漆喷涂。
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公开(公告)号：CN103944102A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410123563.X
申请日：2014-03-29
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路清洗机器人，其由若干模块结构组成，模块结构包括移动车体、电源模块、清洗电机、伺服驱动器、压紧装置及清洗装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路前后运动，电源模块、清洗电机、伺服驱动器及压紧装置安装在移动车体上盖板上，上盖板下部与清洗装置相连。本发明可单独使用，也可与喷涂机器人配套使用，本发明采用模块化结构和设计，能有效降低设计成本、提高通用性，为裸露形式的架空输电线提供高效、安全和高质量的清洗。
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公开(公告)号：CN106786683A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611013442.5
申请日：2016-11-15
申请人： 国网山东省电力公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了基于需求侧柔性负荷的小区内电动汽车充电系统及方法；包括小区柔性负荷充电管理系统，分别与应用服务器、数据库服务器、前置服务器和注册服务器连接，前置服务器与若干移动终端连接，注册服务器通过大并发负载均衡服务器与若干个充电桩和若干个储能柜连接；小区柔性负荷充电管理系统用于小区用电低谷时，推送实时电价到移动终端，提醒用户购买，从小区电网中获取电量存储到储能柜中，在用电高峰时，提醒用户是否优先使用储能柜中存储的低价电能来为电动汽车充电。本发明从电动汽车充电需求侧和电网供给侧两个方面，双向互动，实现柔性动态负荷调节，降低了用电成本也保障了电网的负荷稳定运行，具有良好的社会效益。
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公开(公告)号：CN106529416A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610906255.3
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号： G06K9/00637 , G06K9/342 , G06K9/4604 , G06K9/6256 , G06K9/6267 , G06T5/009 , G06T2207/10044 , G06T2207/20056
摘要： 本发明公开了基于毫米波雷达决策树分类的电力线检测方法及系统；利用无人机搭载的毫米波雷达获取电力线的雷达图像；坐标变换：利用坐标转换方法将电力线的雷达图像由极坐标系转化到平面直角坐标系中；图像分块处理：以图像中距离为标准，设定阈值，按设定阈值对图像进行分块；利用Hough变换检测图像分块中存在的直线段；得到形成候选直线段集合；利用决策树分类模型对候选直线段集合中的直线段进行分类，从而检测出电力线的位置。本发明具有可以实时、有效的检测出电力线目标，而且具有很低的虚警概率的优点。
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公开(公告)号：CN103944102B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410123563.X
申请日：2014-03-29
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路清洗机器人，其由若干模块结构组成，模块结构包括移动车体、电源模块、清洗电机、伺服驱动器、压紧装置及清洗装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路前后运动，电源模块、清洗电机、伺服驱动器及压紧装置安装在移动车体上盖板上，上盖板下部与清洗装置相连。本发明可单独使用，也可与喷涂机器人配套使用，本发明采用模块化结构和设计，能有效降低设计成本、提高通用性，为裸露形式的架空输电线提供高效、安全和高质量的清洗。
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