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公开(公告)号：CN105426905B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201510734493.6
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于梯度直方图和支持向量机的机器人障碍物识别方法，本方法主要包括两个部分：一是在特征提取阶段，提出了主元梯度直方图的输电线路障碍物的特征提取算法。利用典型障碍物具有不同的结构组成和空间布局的特点，通过计算常见在线障碍物的统计特征，利用HOG算法的特征提取，可以得到光照和尺度变化无关的特征点，能够有效的去掉干扰。同时，利用主成分分析来进一步对获得的特征向量进行降维运算得到主元梯度直方图，能有效减低无关特征，减少运算量，用最少量的特征建立相对应障碍物的特征集合，为下一步的目标识别提供良好的支持。二是在目标识别阶段，利用线性支持向量机(SVM)进行识别，得到了非常良好的识别效果。
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公开(公告)号：CN106513209B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610908433.6
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子在线喷涂装置及机器人，包括至少一个喷涂机构，喷涂机构带有用于向绝缘子或绝缘子串喷涂涂料的喷枪，喷涂机构固定于沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构，旋转机构带动喷涂机构围绕绝缘子或绝缘子串在设定角度范围内旋转；喷枪设有至少一个，其中一个或多个喷枪可在绝缘子或绝缘子串轴向平面内摆动；本发明通过旋转机构带动喷涂机构沿绝缘子圆周方向运动，实现对绝缘子圆周一圈的喷涂，简单方便，且喷涂机构在一定角度范围内正反转运动，有效避免管路绕线情况；通过升降机构的设置，可带动旋转机构实现上下移动，进而既带动喷涂机构的圆周运动，又可以实现轴向运动，可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的喷涂效果。
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公开(公告)号：CN107565483A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710806669.3
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G7/05
摘要： 本发明公开了一种具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹及其工作方法。其中，悬垂线夹用于实现巡检机器人的在线充电定位，该悬垂线夹包括：C型线夹，其用于卡用巡检机器人的驱动轮；所述C型线夹的底部与卡爪固定连接，卡爪的形状与机器人的定位轮相匹配；所述卡爪用于卡住机器人的定位轮，进而实现机器人在悬垂线夹处进行充电定位。
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公开(公告)号：CN105226565B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510734435.3
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路在线作业操作装置，包括肩关节、肘关节和移动关节，肩关节包括第一驱动机构，肘关节包括第二驱动机构和第一执行机构，移动关节包括第三驱动机构和第二执行机构；肩关节带动肘关节和移动关节旋转，肘关节带动移动关节旋转，移动关节以肘关节为中心左右移动。结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。
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公开(公告)号：CN106513209A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610908433.6
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子在线喷涂装置及机器人，包括至少一个喷涂机构，喷涂机构带有用于向绝缘子或绝缘子串喷涂涂料的喷枪，喷涂机构固定于沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构，旋转机构带动喷涂机构围绕绝缘子或绝缘子串在设定角度范围内旋转；喷枪设有至少一个，其中一个或多个喷枪可在绝缘子或绝缘子串轴向平面内摆动；本发明通过旋转机构带动喷涂机构沿绝缘子圆周方向运动，实现对绝缘子圆周一圈的喷涂，简单方便，且喷涂机构在一定角度范围内正反转运动，有效避免管路绕线情况；通过升降机构的设置，可带动旋转机构实现上下移动，进而既带动喷涂机构的圆周运动，又可以实现轴向运动，可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的喷涂效果。
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公开(公告)号：CN104438164B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410710635.0
申请日：2014-11-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子清扫机器人，包括爬行机构、清扫机构、锁紧机构、检测机构及电池控制系统，其中，所述爬行机构为闭合圆周形结构，包围绝缘子串，带动机器人沿绝缘子串连续移动；所述清扫机构为闭合圆周形结构，环绕绝缘子串，所述锁紧机构均匀设置于爬行机构上，所述爬行机构通过锁紧机构与清扫机构连接；检测机构布置在锁紧机构一侧，电池控制系统安装于爬行机构上。本发明结构简单，整体对称式结构，机器人稳定性好，采用连续式移动方式，移动速度快，清扫方式简单，清扫速度快，对绝缘子涂层磨损小，锁紧可靠，其上调节机构可适应结构高度和盘径不同的绝缘子串，可进行带电清扫绝缘子串作业及检测绝缘子片优劣。
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公开(公告)号：CN106312996A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610917531.6
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路自主越障巡线机器人自动上下线装置及方法，包括滑轮机构、起吊绳和起吊手爪机构，所述滑轮机构设置在架空导线上，所述起吊绳安装在滑轮机构上，一端与牵引装置连接，另一端连接起吊环；起吊手爪机构一端具有用以安装巡检机器人的连接端，另一端为手爪，所述手爪被配置为开合度可控，活动固定于起吊环上，通过控制手爪的开合和起吊环的升降，使得巡检机器人上下线。本发明实现了架空输电线路自主越障巡检机器人自动上下线功能，具有结构简单、易于实现、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN105426905A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510734493.6
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于梯度直方图和支持向量机的机器人障碍物识别方法，本方法主要包括两个部分：一是在特征提取阶段，提出了主元梯度直方图的输电线路障碍物的特征提取算法。利用典型障碍物具有不同的结构组成和空间布局的特点，通过计算常见在线障碍物的统计特征，利用HOG算法的特征提取，可以得到光照和尺度变化无关的特征点，能够有效的去掉干扰。同时，利用主成分分析来进一步对获得的特征向量进行降维运算得到主元梯度直方图，能有效减低无关特征，减少运算量，用最少量的特征建立相对应障碍物的特征集合，为下一步的目标识别提供良好的支持。二是在目标识别阶段，利用线性支持向量机(SVM)进行识别，得到了非常良好的识别效果。
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公开(公告)号：CN105226565A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510734435.3
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路在线作业操作装置，包括肩关节、肘关节和移动关节，肩关节包括第一驱动机构，肘关节包括第二驱动机构和第一执行机构，移动关节包括第三驱动机构和第二执行机构；肩关节带动肘关节和移动关节旋转，肘关节带动移动关节旋转，移动关节以肘关节为中心左右移动。结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。
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公开(公告)号：CN104209900A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410419287.1
申请日：2014-08-22
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种高压线巡检机器人操作专用扳手，包括依次相连整体呈Z字形的扳手头、扳手臂、手柄和手柄头；扳手头两端各有一个旋向相反的棘轮机构，形成两个不同方向的单向间歇转动以传递单向扭矩；扳手头通过其中部的径向孔与扳手臂的圆柱端配合，并通过一个弹簧和另一侧的凸点定位，这样能绕扳手臂扭转，以选用不同方向的棘轮机构，换向非常方便；扳手头可根据不同大小的螺栓或螺母而更换。手柄通过螺栓和推力轴承与扳手臂的末端连接，能绕其自身的轴线转动；手柄球通过螺纹连接安装在手柄末端，能与机器人末端执行器的夹子形成一个类似于球铰的活动连接，以降低对机器人末端执行器的姿态要求，便于机器人操作。
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