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公开(公告)号：CN106548173B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201611067927.2
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于分级匹配策略的改进无人机三维信息获取方法，结合双目相机标定对视频图像进行校正；在极线约束下，利用基于邻域灰度的模板匹配算法，在右目图像中进行匹配，确定目标区域；获取左右目标区域后，提取轮廓图及关键特征点，基于灰度相关的密集型精匹配对候选匹配点进行进一步的精确匹配；根据精确匹配后的目标关键特征点的视差值和双目相机几何模型计算求取目标三维信息。本发明能够实现无人机的检测、跟踪、精确匹配和三维定位。
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公开(公告)号：CN106312881B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610908818.2
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种带柔性和磁性的万向套筒，包括通过连接部件相连的上万向体及下万向体，所述上万向体及下万向体的外面套有弹性部件，所述弹性部件及固定部件相连，一起用于使万向套筒工作时处于一条直线上，所述下万向体与套筒部件相连，所述套筒部件内腔中放置有磁性部件，所述磁性部件通过固定装置进行固定，用于在工作时吸引螺母。本发明具有一定的磁性，可以吸住螺栓、螺母和内六角螺钉，保证在工作过程中不掉落，简化了作业流程，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN108037765A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711259999.1
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种用于输电线路巡检的无人机避障系统，包括超声波传感器、第一处理器、第二处理器、毫米波雷达处理单元和视觉传感器，其中：第一处理器和第二处理器与无人机连接，实时发送障碍物信息，控制毫米波雷达处理单元、超声波传感器和视觉传感器进行障碍物实时测控，获得数字量返回数据，并转化为距离信息。该发明适应全天候巡检及无人机搭载，根据实际情况运用LTCC进行了小型化设计，并结合输电线路强电磁干扰环境做了隔离处理。
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公开(公告)号：CN107016694A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710236744.7
申请日：2017-04-12
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
发明人： 张旭 , 王海鹏 , 许玮 , 慕世友 , 李超英 , 傅孟潮 , 李建祥 , 赵金龙 , 任志刚 , 白万建 , 李冬 , 王兴照 , 黄锐 , 吕俊涛 , 慈文斌 , 李希智 , 杨尚伟
CPC分类号： G01M3/04 , G01J5/0014 , G01J5/0066 , G01J5/0096 , G01J2005/0077 , G01M3/002 , G06T5/003 , G06T2207/10016 , G06T2207/10048 , G06T2207/20048
摘要： 本发明公开了一种基于红外视频的SF6气体泄漏自动检测方法，对可能发生SF6泄漏的位置进行视频采集，基于特征点配准方法完成不同帧图像的对齐，采用图像增强算法对采样帧图像进行图像增强，以首帧图像为比对模板，对不同帧图像采用多特征融合比较的方法进行图像比对，查找相邻帧图像之间的差异，记录帧图像间内容发生变化的区域，根据图像变化区域的检测，判断该监测点是否存在SF6气体泄漏。本发明取代人工携带设备现场检测方法，减轻了电力巡检人员的工作负担，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN106556826A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611052649.3
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人定位导航用二维激光雷达标定装置及方法，包括具有行走机构的移动平台，所述移动平台的轴心线上设置有以固定角度间隔探测平面扇形区域内障碍物相对于其探测中心的距离信息的激光雷达，移动平台上穿过激光雷达的圆心且与移动平台的轴心线垂直的位置两侧对称设置有可垂直照射地面的激光光源，并保证两激光光源以激光雷达探测中心对称，利用简单的几何关系即可得到求取标定参数所需激光雷达探测中心与所选障碍物表面垂直距离的传感器内外部测量值。
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公开(公告)号：CN106529416A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610906255.3
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号： G06K9/00637 , G06K9/342 , G06K9/4604 , G06K9/6256 , G06K9/6267 , G06T5/009 , G06T2207/10044 , G06T2207/20056
摘要： 本发明公开了基于毫米波雷达决策树分类的电力线检测方法及系统；利用无人机搭载的毫米波雷达获取电力线的雷达图像；坐标变换：利用坐标转换方法将电力线的雷达图像由极坐标系转化到平面直角坐标系中；图像分块处理：以图像中距离为标准，设定阈值，按设定阈值对图像进行分块；利用Hough变换检测图像分块中存在的直线段；得到形成候选直线段集合；利用决策树分类模型对候选直线段集合中的直线段进行分类，从而检测出电力线的位置。本发明具有可以实时、有效的检测出电力线目标，而且具有很低的虚警概率的优点。
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公开(公告)号：CN106443283A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611039953.4
申请日：2016-11-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号： G01R31/00 , G01R31/386
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人电源管理系统测试平台及测试方法，包括：电源管理模块以及与电源管理模块分别连接的充电机构、蓄电池、电子负载、电子负载控制单元、温度传感器以及报警显示模块；电子负载与电子负载控制单元连接；电源管理模块通过通信模块与上位机进行通信；本发明有益效果：对巡检机器人的电源管理系统的测试是通过实验的方式实现的，省时、省力、节约成本并能够避免在测试过程中因电源问题对机器人昂贵设备产生损害。
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公开(公告)号：CN106379436A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611052045.9
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了变电站轮式越障机构、机器人及其方法，包括行走机构，其底盘设置有导轨机构，底盘被配置为能够沿着导轨机构运动，所述底盘底部的一端设置有升降机构，所述升降机构被配置为能够托举行走机构做垂直运动，行走机构的底盘的两侧分别设置有一个距离传感器，行走机构上端设置有双目视觉模块，双目视觉模块检测到障碍物时，距离传感器测量距离障碍物在设定长度内时，升降机构托举行走机构上升至高于障碍物的高度，底盘沿导轨机构向障碍物方向运动，使得行走机构底盘到达障碍物上端，实现越障。本发明既保证轮式机器人的行走速度要求，又含有普通轮式机器人没有的越障功能。
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公开(公告)号：CN105329454A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510737558.2
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B64D47/00
CPC分类号： B64D47/00 , B64C2201/12
摘要： 本发明公开一种无人机与任务吊舱适配模块、系统及方法，包括吊舱地面显控单元，根据控制按键的输入向串口指令转换模块发送控制命令，并把吊舱采集的信息在地面吊舱显控单元显示出来；串口指令转换模块，接收来自吊舱地面显控单元的控制指令，并根据此指令转换成适合Q/GDW 11385-2015《架空输电线路无人直升机巡检系统》规定的格式，并把转换后的指令发送给无人机地面站，通过与机载飞控的无线传输，由机载飞控把指令发给机载吊舱控制模块，控制任务吊舱执行相应的命令。本发明提高了无人机巡检的统一性、规范性、可替代性以及易维护性。
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公开(公告)号：CN104875801A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221920.0
申请日：2015-05-04
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B62D55/08
摘要： 本发明公开了一种双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人，其中双棘轮式可伸缩的越障支臂包括间隙配合的伸缩支臂与支臂体；支臂体上固定有后行走轮，后行走轮的轴向串联有动力输出轴；伸缩支臂上固定前行走轮，前行走轮的轴向串联有传动轴；越障履带套合在后行走轮和前行走轮上；支臂体上固定有涨紧轮机构；支臂体上靠近伸缩支臂一端固定有双棘轮机构；双棘轮机构在电机编码器的控制下，带动齿条左右运动；齿条一端与伸缩支臂相连，另一端与凸轮相连；凸轮与涨紧轮机构相切配合；齿条左右运动带动凸轮左右运动和伸缩支臂伸缩滑动；凸轮运动使得涨紧轮机构沿着凸轮上下滑动，最终达到越障履带松弛和收紧来配合伸缩支臂伸缩滑动。
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