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公开(公告)号：CN112180955A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010873603.8
申请日：2020-08-26
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求；S2、无人机依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，自主确定二次复查的巡检点，确定二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划；S3、飞行到达二次复查悬停点悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查。本方法提高了输电塔线路场景下自主无人机巡检的可靠性与实用性。
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公开(公告)号：CN112102403A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010799997.7
申请日：2020-08-11
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。
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公开(公告)号：CN112180955B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202010873603.8
申请日：2020-08-26
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求；S2、无人机依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，自主确定二次复查的巡检点，确定二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划；S3、飞行到达二次复查悬停点悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查。本方法提高了输电塔线路场景下自(56)对比文件李君海;熊道洋.基于北斗高精度位置服务的无人机变电站自主巡检应用的研究.湖北电力.2019,(第04期),第81-87页.田力.输电线路杆塔无人机自动精细巡检系统研究《.电力与能源》.2019,(第02期),
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公开(公告)号：CN112102403B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010799997.7
申请日：2020-08-11
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。
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公开(公告)号：CN111884333B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010618147.2
申请日：2020-06-30
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人值守巡检无人机协同工作系统，包括巡检无人机和服务端；所述巡检无人机，用于根据接收到的任务控制指令与紧急操作指令，获得与所述任务控制指令与紧急操作指令对应的巡检任务数据；所述服务端，用于基于接收的巡检任务数据进行深度学习识别分析，根据识别分析结果，按照预先设定的任务和运行等级的对应关系，确定所述识别分析结果对应的运行等级，协同完成智能巡检工作。还公开了一种无人值守巡检无人机协同工作方法。本发明能够实现无人机工作流程的自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN113011269B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110202331.3
申请日：2021-02-23
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械夹爪和抓取电池的工作方法，机械夹爪包括：机械爪本体，机械爪本体的端部设置有能够配合夹紧的上夹指和下夹指；上夹指的前端设置有电池开关凸台。该机械夹爪能够配合抓取电池和开关机的工作，该抓取电池的工作方法实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。
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公开(公告)号：CN113011269A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110202331.3
申请日：2021-02-23
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械夹爪和抓取电池的工作方法，机械夹爪包括：机械爪本体，机械爪本体的端部设置有能够配合夹紧的上夹指和下夹指；上夹指的前端设置有电池开关凸台。该机械夹爪能够配合抓取电池和开关机的工作，该抓取电池的工作方法实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。
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公开(公告)号：CN111044044B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911242349.5
申请日：2019-12-06
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种电力无人机巡检路线规划方法和装置，该方法包括环境建模、任务建模、路线规划3个步骤。本发明提出的电力无人机巡检路线规划方法，将待巡视的杆塔、线路、场地等电力设施及其周边环境，进行空间三维建模；将巡检任务所包含的各个任务点的位置坐标、拍摄角度等参数进行整理，得到子任务集合；根据环境建模结果和任务建模结果，计算最优路线。该方法具有安全性强、规划速度快、巡检效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112141354A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010923075.2
申请日：2020-09-04
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种小型无人机自动更换电池的移动机巢，包括移动机巢、控制单元；所述移动机巢包括底板、底板框架、移动式顶盖、设置在底板上的停机坪、三维模组单元、机械夹爪；所述停机坪内设有充电仓；所述控制单元包括依次相连的工控机、控制模块、若干伺服控制器，工控机发送指令至控制模块，由控制模块执行工控机的指令控制各伺服控制器，完成控制无人机在停机坪上的精准降落与固定、三维模组单元的移动、机械夹爪将无人机移动至固定降落位置及在无人机与充电仓之间取放电池、监控充电仓内的电池信息。本发明为无人机提供了一个可精准降落及紧固的平台，且能为无人机电池持续充电，为一种真正意义上的无人值守、可移动无人机智能停机坪系统。
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公开(公告)号：CN111884333A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010618147.2
申请日：2020-06-30
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人值守巡检无人机协同工作系统，包括巡检无人机和服务端；所述巡检无人机，用于根据接收到的任务控制指令与紧急操作指令，获得与所述任务控制指令与紧急操作指令对应的巡检任务数据；所述服务端，用于基于接收的巡检任务数据进行深度学习识别分析，根据识别分析结果，按照预先设定的任务和运行等级的对应关系，确定所述识别分析结果对应的运行等级，协同完成智能巡检工作。还公开了一种无人值守巡检无人机协同工作方法。本发明能够实现无人机工作流程的自动化和智能化。
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