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公开(公告)号：CN117101091A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311185064.9
申请日：2023-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法及装置，涉及绳驱下肢康复机器人的控制策略领域。针对现有技术中存在的，现有的基于混合现实的下肢康复机器人系统，在系统控制及康复训练策略上的研究尚有相当不足的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法，所述方法包括通过计算机程序实现的以下步骤：采集预设康复训练任务和对应的混合场景的步骤；建立预设理想运动信号和所述场景的映射关系，基于此搭建混合现实场景的步骤；采集运动信号，判断所述运动信号是否满足预设理想运动范围信号，若不满足，则输出使其满足所述运动范围的驱动信号的步骤，为混合现实于康复训练中的应用提供了新思路。
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公开(公告)号：CN110481667A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910806345.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种履带雪橇复合行走极地机器人，变位履带行走机构包括四条独立行走履带和履带摇臂支架，行走履带包括履带、驱动轮、支撑轮和引导轮，履带围绕驱动轮、支撑轮和引导轮，驱动轮的转动是采用空心轴连接减速器轴，履带摇臂支架的转动是采用位于空心轴内部的实心轴的转动，通过控制前导轮轴与摇臂轴的锁死实现不同的履带前进运动方式；风帆雪橇机构包括机器人机身顶部的风帆和底部的自由升降的雪橇，顶部的风帆可以由减速电机实现风帆的升起和降落，底部的雪橇可以从车身底部弹出并调整雪橇的角度，进而调节机器人的俯仰程度，达到在倾斜路面行驶时使得车身依然能够保持水平，从而保证车身内部的仪器能够正常运行的目的。
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公开(公告)号：CN107115649B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710176929.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种花样滑冰捻转托举动作保护装置，包括支撑系统框架、移动平台、防止绳索打结的结构，支撑系统框架是三角形结构且与花样滑冰场地屋顶固定连接，支撑系统框架的三个角上还设置有力矩电机，每个力矩电机的输出端上缠绕有一号柔性绳索，移动平台包括三角形钢板、安装在三角形钢板上的竖直绳索驱动电机，竖直绳索驱动电机的输出端上缠绕有二号柔性绳索，三角形钢板的下端设置有角度传感器，三根一号柔性绳索分别绕过三角形结构上设置的过轮且端部分别与三角形钢板的三个角连接，二号柔性绳索的端部与防止绳索打结的结构的上端连接，防止绳索打结的结构还通过三号绳索与训练者连接。本发明不影响训练者正常训练，对训练者摔倒起到保护作用。
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公开(公告)号：CN108703865A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810510964.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/164 , A61H2205/12
Abstract: 本发明提供一种绳索驱动踝关节康复机器人，包括定平台和动平台。其中定平台起框架支撑作用，4个绳索驱动电动机和旋转驱动电动机固定于其上，可绕垂直轴旋转的绳索过轮保证了绳索方向的随意性；动平台是受刚性约束的绳索牵引平台，具有4个自由度，自由度输出类型为3R1T，其中绳索驱动实现绕矢状轴、冠状轴转动，旋转驱动实现绕垂直轴转动，三个回转副共点，等效出了一个球面副，同时通过滑块导轨实现了移动副的功能。在动平台上脚踏板处引入一个了位置调节装置，用于调整训练者脚掌高度，使机器人等效球面副回转中心与训练者踝关节转动中心相重合，保证运动一致性，避免由于两者不匹配导致的二次伤害。
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公开(公告)号：CN105313116B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510789838.8
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本发明提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104908025A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510295602.9
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供的是一种绳索牵引并联机器人的绳索共面装置，包括两个交错的类U型绳索导轨及一根竖直轴组成，其中每个绳索导轨内壁上分别交错布置着四个滑轮，两根导轨之间由竖直轴连接，且两个导轨之间具有转动自由度，类U型设计的两个导轨既满足了绳索在“相交”点具有一定的交错，又保证了两根绳索在交错以外的地方处在同一平面上，也即本发明能确保在绳索牵并联引机器人运动过程中，两根交叉绳索共面且不干涉。
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公开(公告)号：CN104887375A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510257385.4
申请日：2015-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61F5/042
Abstract: 本发明提供的是一种绳索牵引康复系统的拉力过载保护装置包括绑缚主体、共点连接轴和绳索拉力过载器，绳索拉力过载器包括套筒、滑块、滑块弹簧、弹子、弹子弹簧、挡片和调节螺母，滑块上有凹口，正常工作状态下滑块在套筒内，弹子在弹子弹簧的作用下顶入滑块凹口，由于滑块与弹子之间存在摩擦力，只有当拉力大于某一值时滑块才会弹出，从而对绳索上的力进行缓冲，对人和康复系统起到保护作用；绳索最大拉力消除后，滑块在滑块弹簧的作用下重新回到工作位置。本发明可以通过调节套筒两端螺母可以调节弹子弹簧的压缩量，从而调节滑块与弹子之间的摩擦力，即本发明所能承受的最大拉力。
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公开(公告)号：CN103230334B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310149255.X
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供脚踝屈伸康复训练器，包括支架、电动缸单元、脚踏板、小腿杆，支架上端安装可穿进脚尖的脚支座，脚踏板前端通过第一铰链与脚支座相连，电动缸单元的一端通过第二铰链与支架的底端相连，电动缸单元的另一端通过第三铰链与脚踏板后端相连，小腿杆通过第四铰链与脚踏板相连，小腿杆上安装小腿连接块，小腿连接块上设置用于绑定小腿的带扣。本发明不仅能帮助训练者进行踝关节训练，并能模拟步态时脚的姿态，对脚上肌肉和关节的康复训练同样有效，还可用于老人的体育锻炼。
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公开(公告)号：CN102258846B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110172587.0
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多模式宇航员康复训练机器人，包括机架、柔索、柔索驱动单元、拉力传感器，所述的柔索驱动单元固定在机架上，柔索连接柔索驱动单元，拉力传感器安装在柔索上。本发明机架为框架结构，柔索驱动单元模块化，机器人整体结构简单、质量轻、占用空间小，拆卸和安装方便，便于太空运输和宇航员的使用。针对不同的训练模式，通过改变机器人的构型和控制策略，更换运动辅助训练设备，满足不同训练模式的需要。实现了一机多用，为宇航员提供了更加综合有效的训练。柔索驱动单元可以保证在工作过程中柔索传动平稳，能够准确的缠绕在牵引轮上。同时，柔索导向轮减小了柔索传动摩擦，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN102302835A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110172607.4
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63B21/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔索驱动单元，包括驱动单元支架、周转柔索导向装置、永磁直流力矩电机、固定柔索导向装置、柔索牵引轮、导向轴，永磁直流力矩电机安装在驱动单元支架外，柔索牵引轮安装在驱动单元支架里，永磁直流力矩电机的输出轴连接柔索牵引轮，周转柔索导向装置通过导向轴连接固定柔索导向装置，固定柔索导向装置固定在驱动单元支架里，周转柔索导向装置、导向轴安装在驱动单元支架外，柔索缠绕在柔索牵引轮上并穿过固定柔索导向装置、导向轴、周转柔索导向装置。柔索驱动单元能够完成空间多自由度的柔索驱动，驱动单元模块化，整体结构紧凑、质轻，便于空间运输和拆装。
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