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公开(公告)号：CN106964128B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710173309.4
申请日：2017-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种花样滑冰捻转托举保护装置的控制方法，训练者正常训练时，编码器检测到绳索长度在设定的允许范围内，竖直绳索驱动电动机仅工作在力闭环，产生恒定的向上绳索牵引力；当训练者意外下落距离冰面一定高度时，即跌倒时，位置编码器检测到绳索长度超出设定范围值，竖直绳索驱动电动机切换至位置闭环，使得竖直绳索按斜坡规律停止下放，提供足够的、向上的缓冲提升力，避免人的意外摔伤。
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公开(公告)号：CN106964128A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710173309.4
申请日：2017-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A63B69/0022 , A63B2244/183 , B66C13/18
Abstract: 本发明提供一种花样滑冰捻转托举保护装置的控制方法，训练者正常训练时，编码器检测到绳索长度在设定的允许范围内，竖直绳索驱动电动机仅工作在力闭环，产生恒定的向上绳索牵引力；当训练者意外下落距离冰面一定高度时，即跌倒时，位置编码器检测到绳索长度超出设定范围值，竖直绳索驱动电动机切换至位置闭环，使得竖直绳索按斜坡规律停止下放，提供足够的、向上的缓冲提升力，避免人的意外摔伤。
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公开(公告)号：CN107115649A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710176929.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A63B69/00 , A63B69/0022 , B66C15/00
Abstract: 本发明提供一种花样滑冰捻转托举动作保护装置，包括支撑系统框架、移动平台、防止绳索打结的结构，支撑系统框架是三角形结构且与花样滑冰场地屋顶固定连接，支撑系统框架的三个角上还设置有力矩电机，每个力矩电机的输出端上缠绕有一号柔性绳索，移动平台包括三角形钢板、安装在三角形钢板上的竖直绳索驱动电机，竖直绳索驱动电机的输出端上缠绕有二号柔性绳索，三角形钢板的下端设置有角度传感器，三根一号柔性绳索分别绕过三角形结构上设置的过轮且端部分别与三角形钢板的三个角连接，二号柔性绳索的端部与防止绳索打结的结构的上端连接，防止绳索打结的结构还通过三号绳索与训练者连接。本发明不影响训练者正常训练，对训练者摔倒起到保护作用。
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公开(公告)号：CN107115649B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710176929.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种花样滑冰捻转托举动作保护装置，包括支撑系统框架、移动平台、防止绳索打结的结构，支撑系统框架是三角形结构且与花样滑冰场地屋顶固定连接，支撑系统框架的三个角上还设置有力矩电机，每个力矩电机的输出端上缠绕有一号柔性绳索，移动平台包括三角形钢板、安装在三角形钢板上的竖直绳索驱动电机，竖直绳索驱动电机的输出端上缠绕有二号柔性绳索，三角形钢板的下端设置有角度传感器，三根一号柔性绳索分别绕过三角形结构上设置的过轮且端部分别与三角形钢板的三个角连接，二号柔性绳索的端部与防止绳索打结的结构的上端连接，防止绳索打结的结构还通过三号绳索与训练者连接。本发明不影响训练者正常训练，对训练者摔倒起到保护作用。
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