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公开(公告)号：CN104905935A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510271053.1
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供下肢康复训练器，包括机架、丝杠螺母机构、移动板机构、柔索驱动装置、拉力传感器、绑缚装置、转体装置，柔索驱动装置与丝杠螺母机构配合共同控制绑缚装置上动平台的运动，拉力传感器安装在柔索上，转体装置与训练者的支撑腿相连。本发明机架为框架结构，丝杠螺母机构与柔索驱动装置的配合，一方面提高了机器人的控制精度，另一方面改善了机器人系统的柔顺性；通过两套丝杠螺母机构不仅可以提高康复训练的活动范围，改善下肢肌群训练的强度，而且方便了牵引柔索的布置方案，提高驱动策略的灵活性。使支撑下肢站立在转体装置上，能够增强训练者运动的协调性，更好满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN103230334A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310149255.X
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供脚踝屈伸康复训练器，包括支架、电动缸单元、脚踏板、小腿杆，支架上端安装可穿进脚尖的脚支座，脚踏板前端通过第一铰链与脚支座相连，电动缸单元的一端通过第二铰链与支架的底端相连，电动缸单元的另一端通过第三铰链与脚踏板后端相连，小腿杆通过第四铰链与脚踏板相连，小腿杆上安装小腿连接块，小腿连接块上设置用于绑定小腿的带扣。本发明不仅能帮助训练者进行踝关节训练，并能模拟步态时脚的姿态，对脚上肌肉和关节的康复训练同样有效，还可用于老人的体育锻炼。
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公开(公告)号：CN104905935B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510271053.1
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供下肢康复训练器，包括机架、丝杠螺母机构、移动板机构、柔索驱动装置、拉力传感器、绑缚装置、转体装置，柔索驱动装置与丝杠螺母机构配合共同控制绑缚装置上动平台的运动，拉力传感器安装在柔索上，转体装置与训练者的支撑腿相连。本发明机架为框架结构，丝杠螺母机构与柔索驱动装置的配合，一方面提高了机器人的控制精度，另一方面改善了机器人系统的柔顺性；通过两套丝杠螺母机构不仅可以提高康复训练的活动范围，改善下肢肌群训练的强度，而且方便了牵引柔索的布置方案，提高驱动策略的灵活性。使支撑下肢站立在转体装置上，能够增强训练者运动的协调性，更好满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN103230334B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310149255.X
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供脚踝屈伸康复训练器，包括支架、电动缸单元、脚踏板、小腿杆，支架上端安装可穿进脚尖的脚支座，脚踏板前端通过第一铰链与脚支座相连，电动缸单元的一端通过第二铰链与支架的底端相连，电动缸单元的另一端通过第三铰链与脚踏板后端相连，小腿杆通过第四铰链与脚踏板相连，小腿杆上安装小腿连接块，小腿连接块上设置用于绑定小腿的带扣。本发明不仅能帮助训练者进行踝关节训练，并能模拟步态时脚的姿态，对脚上肌肉和关节的康复训练同样有效，还可用于老人的体育锻炼。
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公开(公告)号：CN204972126U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520342839.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型的目的在于提供下肢康复训练器，包括机架、丝杠螺母机构、移动板机构、柔索驱动装置、拉力传感器、绑缚装置、转体装置，柔索驱动装置与丝杠螺母机构配合共同控制绑缚装置上动平台的运动，拉力传感器安装在柔索上，转体装置与训练者的支撑腿相连。本实用新型机架为框架结构，丝杠螺母机构与柔索驱动装置的配合，一方面提高了机器人的控制精度，另一方面改善了机器人系统的柔顺性；通过两套丝杠螺母机构不仅可以提高康复训练的活动范围，改善下肢肌群训练的强度，而且方便了牵引柔索的布置方案，提高驱动策略的灵活性。使支撑下肢站立在转体装置上，能够增强训练者运动的协调性，更好满足康复训练的需要。
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